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公开(公告)号：CN106272542B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610844729.6
申请日：2016-09-22
Applicant: 北京化工大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 仿蛇搜救机器人关节机构，包括两个全向轮、一个并联关节组，其中并联关节组包括固定平台、动平台、两条UPS直线驱动器、一条PU直线驱动器。此关节具有四个自由度：伸缩、俯仰、偏航、全向轮围绕仿蛇搜救机器人关节中轴线转动。仿蛇搜救机器人关节机构能够将仿蛇机器人与轮式机器人的优点有效的结合起来，使得仿蛇搜救机器人既具备传统仿蛇搜救机器人多自由度、体积小、运动灵活、环境适应能力强的特点，又具备轮式机器人运动速度快、控制简单的优点，大大的提升了仿蛇搜救机器人的运动能力，为仿蛇搜救机器人运动步态的拓展打下基础，能够有效的提高仿蛇搜救蛇形机器人在不同环境中的灵活性与适应性。
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公开(公告)号：CN106272542A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610844729.6
申请日：2016-09-22
Applicant: 北京化工大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0275
Abstract: 仿蛇搜救机器人关节机构，包括两个全向轮、一个并联关节组，其中并联关节组包括固定平台、动平台、两条UPS直线驱动器、一条PU直线驱动器。此关节具有四个自由度：伸缩、俯仰、偏航、全向轮围绕仿蛇搜救机器人关节中轴线转动。仿蛇搜救机器人关节机构能够将仿蛇机器人与轮式机器人的优点有效的结合起来，使得仿蛇搜救机器人既具备传统仿蛇搜救机器人多自由度、体积小、运动灵活、环境适应能力强的特点，又具备轮式机器人运动速度快、控制简单的优点，大大的提升了仿蛇搜救机器人的运动能力，为仿蛇搜救机器人运动步态的拓展打下基础，能够有效的提高仿蛇搜救蛇形机器人在不同环境中的灵活性与适应性。
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公开(公告)号：CN107443415A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710841872.4
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种蛇形机器人的模块化变刚度关节机构，属于机器人研究与工程领域，当全向轮围绕模块中轴线转动时，蛇形机器人能够实现轮式运动；当关节中的并联直线驱动器伸缩时，全向轮中的各个小被动轮与地面接触产生各向异性摩擦力实现蛇形运动，此外，轮的两侧有偏盖，可以对轮体起到一定的保护作用。同时，磁流变阻尼环节的阻尼力控制是和支链运动控制分开的，可以根据需求，通过控制活塞头的线圈的电流大小来改变磁流套筒内的磁场强度，改变磁流变液的状态，进而达到控制阻尼力，实现变刚度的功能。该环节既不影响蛇形机器人实现各种运动步态，又能提高蛇形机器人的关节自锁和自我保护能力，使得蛇形机器人环境适应能力大幅度提升。
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公开(公告)号：CN107953325A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201810023713.8
申请日：2018-01-10
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构，属于机器人研究与工程领域，当行星齿轮组带动连接关节的锥形齿轮转动时，蛇形机器人能够实现偏转运动；当相邻关节正交安装时，蛇形机器人能够同时实现偏航和俯仰运动。同时，磁流变液阻尼力的控制是和电机运动控制分开的，可以根据需求，通过控制行星齿轮箱外侧的线圈的电流大小来改变齿轮箱内的磁场强度，以改变磁流变液的状态，进而达到控制阻尼力，实现变刚度的功能。变刚度的功能既不影响蛇形机器人实现各种运动姿态，又能提高蛇形机器人关节的保护和控制能力，使得蛇形机器人环境适应能力和可控性大幅度提升。
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