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公开(公告)号：CN111449040A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010171269.1
申请日：2020-03-12
Applicant: 清远市智慧农业研究院 , 北京农业智能装备技术研究中心 , 农芯科技(广州)有限责任公司
Abstract: 本发明提供的最小误差变量施药控制方法及系统，包括：获取变量施药控制系统的传递函数；根据传递函数生成流速控制单位阶跃响应序列；根据流速控制单位阶跃响应序列与预期施药量的误差，构建变量施药控制系统从启动到稳态的开环误差序列；基于开环误差序列，构建系统累计施药误差函数；采用强化学习方法优化变量施药控制系统的PID参数，使累计施药误差函数的函数值最小；根据PID参数，完成施药过程的PID调节控制。本发明实施例提供的最小误差变量施药控制方法及系统，通过引用强化学习方法优化变量施药控制系统的PID参数，有效的减小了无人机在施药时自动开启喷洒的过程导致的喷洒流速误差，提高了自动喷洒作业时地头的施药均匀性。
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公开(公告)号：CN111398624A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010152435.3
申请日：2020-03-06
Applicant: 清远市智慧农业研究院 , 北京农业智能装备技术研究中心 , 农芯科技(广州)有限责任公司
IPC: G01P5/14
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，公开了一种下洗风场冠层穿透性测试装置及方法，该下洗风场冠层穿透性测试装置，包括：风压获取单元、风速计量单元以及数据传输单元；所述风压获取单元用于获取无人机下洗风场的全压和静压；所述风速计量单元基于所述全压和所述静压，采用差压测速原理，利用伯努利方程计算风速和风量；所述数据传输单元基于所述风速和所述风量，分析下洗风场冠层穿透性。本发明提供的下洗风场冠层穿透性测试装置，具有体积小、操作简单，使用方便，测量精度高的优点，可根据应用需求进行组合，满足作物复杂环境下风速的测量需求。
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公开(公告)号：CN106524993B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610887420.5
申请日：2016-10-11
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01C5/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种动态野值点检测方法及装置，所述方法包括：获取数据点信息，所述数据点信息包括飞行器当前时刻的第一垂向速度和安装在所述飞行器上的无线电高度表当前时刻的第二垂向速度；计算所述第一垂向速度与所述第二垂向速度的误差值，作为当前时刻对应的数据点的误差值；根据所述误差值计算所述数据点的变异系数，若判断获知所述变异系数大于门限值，则确定所述数据点为野值点；所述装置用于执行上述方法。本发明实施例提供的动态野值点检测方法及装置，不仅能检测出飞行器飞行高度测量数据的孤立型野值点，同时能够检测出飞行器飞行高度测量数据的斑点型野值点，提高了飞行器飞行高度测量数据的动态野值点检测的准确性。
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公开(公告)号：CN105222779B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201510532610.0
申请日：2015-08-26
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种植保无人机的航迹规划方法及装置，能提高无人机作业的精准性和作业效率，降低重复覆盖率、漏喷率与能量消耗。所述方法包括：将待作业区域拟合为凸多边形，建立坐标系，利用栅格对凸多边形对应的区域进行划分，得到由多个栅格区域组成的矩形区域；根据矩形区域得到植保无人机的作业路径，计算作业路径的长度G；计算植保无人机单架次作业的最大路径长度Gm，根据G和Gm计算植保无人机的中途返航次数，计算中途返航次数所对应的植保无人机各架次中途返航点的坐标的有效解；从植保无人机各架次中途返航点的坐标的有效解中选取最优解，以坐标系的原点为起始点，根据最优解和作业路径得到植保无人机的飞行航迹。
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公开(公告)号：CN104571123B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201410743665.1
申请日：2014-12-08
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及一种航空施药实时动态风场模拟方法和系统，该方法包括：根据飞行器的质量分布和外部形体参数生成飞行器的六自由度运动模型；根据机翼每个操作面的面积、偏转角度，计算飞行器受到的外力和外力矩；根据外力和外力矩对六自由度模型进行解算，计算飞行器的实时速度、位置、姿态；根据实时速度、位置、姿态计算飞行器上施药喷头所处的喷洒流场速度；根据喷洒流场速度控制风洞产生相应的气流场，在气流场中测量施药喷头施药的雾滴粒径。通过本发明的技术方案，能够根据特定作业任务对航空施药全过程风场速度参数进行仿真模拟，针对特定作业任务进行全过程喷施系统所处的喷洒流场环境进行准确地数字模拟和对雾滴粒径分布情况进行准确评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105947216A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610269611.5
申请日：2016-04-27
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种基于流量动态预测的无人机喷洒控制系统及方法，其中，系统包括：压力传感器和控制器；压力传感器与控制器及无人机上的喷洒系统分别连接，控制器与无人机上的喷洒系统连接；压力传感器，用于获取喷洒系统的实时管路压力并发送至控制器；控制器，用于根据所述实时管路压力以及管路压力与所述喷洒系统喷头喷洒流量之间的对应关系进行管路流量预测，并根据获得的管路流量预测值以及预设的管路流量，控制无人机上的喷洒系统的管路流量。该系统可实现在速度变化的过程中每亩作业区域喷洒量的精确动态控制，避免人为操作照成的喷洒流量误差较大的情况。
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公开(公告)号：CN105116913A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510494586.6
申请日：2015-08-12
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种植保无人机作业航线规划方法及装置，能够提高作业的精准性、降低重复覆盖率与漏喷率，节约能耗量和耗药量。所述包括：获取待作业区域图像并在第一坐标系中拟合为凸多边形；对凸多边形对应的凸多边形区域进行第一坐标系至第二坐标系的坐标变换；在第二坐标系中将多边形区域划分为多个子作业区域；对于第二坐标系中每一个子作业区域，得到第二坐标系中该子作业区域对应的飞行航线片段；得到第二坐标系中植保无人机的飞行航线；将第二坐标系中植保无人机的飞行航线转换回第一坐标系中，得到第一坐标系中植保无人机的飞行航线。
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公开(公告)号：CN104568697A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410827364.7
申请日：2014-12-25
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01N15/08
Abstract: 本发明涉及一种植株药液冠层穿透性的评估方法，包括如下步骤：(1)以多层百叶箱作为植物冠层模型，插入叶片，调整每层叶片的数量、叶片层间距、单层叶片孔隙度、层间叶片排列方式、叶片弹性模量，并进行记录；(2)在每片叶片正反两面布置水敏纸；(3)将多层百叶箱垂直竖立放置于测量点，在其上方进行药液喷雾实验，记录冠层表面风速；(4)收集水敏纸，记录沉积的雾滴粒径，沉积率等参数信息；(5)数据处理，定量分析各参数之间的关系。本发明所述方法通过调节冠层垂直风速，单层叶片开孔率，叶片层间距，叶片弹性模量等参数，从而分析提取不同粒径雾滴穿透率与各参数间的相关关系，为植保施药所需药量及雾滴粒径范围提供理论指导。
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公开(公告)号：CN112419379A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011373528.5
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种多光谱相机的多通道图像匹配方法及装置，该方法包括：获取预设组数的多通道图像，提取每张图像的特征点，对所有多通道图像的特征点进行匹配，得到基准通道分别与其它通道的同名点；以其他通道同名点的图像坐标和镜头焦距作为转换前坐标参数，基准通道的特征点图像坐标和镜头焦距作为转换后坐标参数，根据相机成像差异和传感器位置偏移，确定坐标转换关系中的坐标转换参数；将所有拍摄的多通道图像中的其他通道，根据所述坐标转换参数转换到基准通道，并进行叠加得到拍摄的匹配图像。该方法考虑到了上述两个主要的成像偏移差异，实现了针对多光谱相机的多通道图像匹配，能够克服在农业领域存在的匹配失败或精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN105116913B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201510494586.6
申请日：2015-08-12
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种植保无人机作业航线规划方法及装置，能够提高作业的精准性、降低重复覆盖率与漏喷率，节约能耗量和耗药量。所述包括：获取待作业区域图像并在第一坐标系中拟合为凸多边形；对凸多边形对应的凸多边形区域进行第一坐标系至第二坐标系的坐标变换；在第二坐标系中将多边形区域划分为多个子作业区域；对于第二坐标系中每一个子作业区域，得到第二坐标系中该子作业区域对应的飞行航线片段；得到第二坐标系中植保无人机的飞行航线；将第二坐标系中植保无人机的飞行航线转换回第一坐标系中，得到第一坐标系中植保无人机的飞行航线。
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