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公开(公告)号：CN111972252B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010907981.3
申请日：2020-09-02
Applicant: 中国计量大学
IPC: A01G23/12
Abstract: 本发明涉及一种基于并联作动器的主被动自适应割胶装置。本发明主要由3自由度并联作动器、滑轮组平衡机构、磁感应装置、丝杠副、螺旋导轨机构组成。所述3自由度并联作动器包括弧型支架，气缸，虎克铰和三角形固定板。所述滑轮组平衡机构包括绳索固定器、钢绳、定滑轮、砝码、套筒。所述磁感应装置由3个磁感应片和3个磁感应开关组成。所述丝杠副安装在螺旋导轨机构和弧形支架之间，用于驱动所述螺旋线成型导向板上下移动。本发明具备智能化、自适应和高重复定位精度的特点，对橡胶树的自动割胶，减少橡胶树割胶成本，改善胶工的作业条件起到了积极作用。
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公开(公告)号：CN111977413A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010909433.4
申请日：2020-09-02
Applicant: 中国计量大学
IPC: B65G69/04
Abstract: 本发明涉及一种展开范围可调的平仓执行装置。本发明包括绳索牵引机构、圆柱凸轮机构、基于四连杆的展开机构和基于可伸缩扇叶的执行机构。本发明将传统的人工平仓工具和市场现有的刮板式平仓机器结合在一起，并做出改进，例如由四根绳索驱动平仓执行器，大大简化了执行机构，极大地减小了平仓机器的体积与重量，也便于设备的安装维护，增强了灵活性。通过连杆实现扇叶的伸缩，这样可以根据实际粮仓大小和粮堆坡度的情况展开相应的面积，实现末端平仓执行扇叶与粮堆接触面积的可调，在本机构中，扇叶完全展开的面积可达到完全收拢的450%，由此发明可以适用于各大粮仓，能够极大地提高平粮效率，实际操作性与适用性强，具有非常广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN111453558A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201911266022.1
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种具有张紧功能的同步卷丝装置，涉及到传动控制领域，包括同步卷丝的传动装置和弹簧滑轮张紧装置。所述同步卷丝的传动装置包括：电机、电机支架、丝杠、卷筒、同步滑轨、齿轮副、电机、联轴器、轴承座、轴承、上铝板、下铝板；所述弹簧滑轮张紧装置包括：弹簧、滑轮支架。其特征在于：该装置使用过程中，电机驱动绳索在卷筒上实现同步的不重叠绕制，同时所述弹簧滑轮张紧装置可保证绳索绕制过程中始终处于张紧的状态，可达到防止绳索脱离滑轮的效果。
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公开(公告)号：CN109909978A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910298446.X
申请日：2019-04-15
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，包括底座、工作台、摇杆操作台及多组侧壁支撑柱、绳索、橡胶轮组件、滑块，工作台和多组侧壁支撑柱设于底座上，工作台位于底座中心，多组侧壁支撑柱均布在工作台四周，摇杆操作台位于工作台上；滑块设于侧壁支撑柱上，可在侧壁支撑柱上下滑动；橡胶轮组件通过转台安装在侧壁支撑柱顶部；多组绳索并联设在操作台上，绳索一端连接在操作台的中心操作板上，经过橡胶轮，另一端连接在滑块上。本发明与实际装置按比例对应，可用于驱动对应的绳索并联机器人完成空间内的三自由度平动，从而完成作业，单人即可在操作台上完成作业，效率大大提高，人工劳动强度大大减小。
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公开(公告)号：CN111453558B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN201911266022.1
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种具有张紧功能的同步卷丝装置，涉及到传动控制领域，包括同步卷丝的传动装置和弹簧滑轮张紧装置。所述同步卷丝的传动装置包括：电机、电机支架、丝杠、卷筒、同步滑轨、齿轮副、电机、联轴器、轴承座、轴承、上铝板、下铝板；所述弹簧滑轮张紧装置包括：弹簧、滑轮支架。其特征在于：该装置使用过程中，电机驱动绳索在卷筒上实现同步的不重叠绕制，同时所述弹簧滑轮张紧装置可保证绳索绕制过程中始终处于张紧的状态，可达到防止绳索脱离滑轮的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118286025A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410398342.7
申请日：2024-04-03
Applicant: 中国计量大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种并联驱动腕关节机器人，涉及医疗设备技术领域，包括包括旋转关节，包括多个小球铰关节和大球铰关节，位于前端的多个小球铰关节共面，呈等腰三角形分布；位于后端的多个小球铰关节共面，并呈等腰三角形分布；运动平台，与前端的小球铰关节连接；多个并联驱动系统，用于连接前后端的小铰球关节，完成手腕的屈曲/伸展，尺骨侧/桡骨侧偏转和内旋/外旋运动，并通过各边界运动的叠加，实现边界椭圆运动。患者只需将他们的前臂放在固定平台的垫子上，并快速用编织带固定，然后将手掌添加至握把中即可进行康复训练，结构紧凑、可穿戴方便，同时兼顾优越的灵活性，满足手腕复合体的所有单轴康复和复合运动，实现边界椭圆运动。
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公开(公告)号：CN109909978B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201910298446.X
申请日：2019-04-15
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，包括底座、工作台、摇杆操作台及多组侧壁支撑柱、绳索、橡胶轮组件、滑块，工作台和多组侧壁支撑柱设于底座上，工作台位于底座中心，多组侧壁支撑柱均布在工作台四周，摇杆操作台位于工作台上；滑块设于侧壁支撑柱上，可在侧壁支撑柱上下滑动；橡胶轮组件通过转台安装在侧壁支撑柱顶部；多组绳索并联设在操作台上，绳索一端连接在操作台的中心操作板上，经过橡胶轮，另一端连接在滑块上。本发明与实际装置按比例对应，可用于驱动对应的绳索并联机器人完成空间内的三自由度平动，从而完成作业，单人即可在操作台上完成作业，效率大大提高，人工劳动强度大大减小。
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公开(公告)号：CN116902240A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310724531.4
申请日：2023-06-19
Applicant: 中国计量大学
IPC: B64U10/70 , B64U10/14 , B64U20/87 , B62D57/02 , B62D21/14 , B60R11/04 , B60R11/00 , B60K7/00 , F03D17/00 , G01N29/04 , G01N29/265 , G01N21/88 , B64U101/30
Abstract: 本发明公开了一种在役风电叶片主梁隐患检测机器人及其检测方法。它包括四旋翼无人机、轮式移动底盘、曲面自适应相控阵超声扫查结构和相机检测系统。曲面自适应相控阵超声扫查结构包括曲面自适应单元和用于检测叶片主梁内部缺陷的相控阵超声探头，在曲面自适应单元作用下，保证相控阵超声探头在曲面上移动时保持垂直检测面，并紧贴所述检测面；相机检测系统包括无人机主体摄像头和安装在轮式移动底盘下方车体相机模块，无人机主体摄像头用于检测机器人运行方向的环境信息，车体相机模块用于检测曲面自适应相控阵超声扫查结构工作情况和叶片表面的损伤。本发明可以检测时可以自适应风电叶片的变曲率曲面，同时还能检测在役叶片主梁内外缺陷。
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公开(公告)号：CN113303856B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110591202.8
申请日：2021-05-28
Applicant: 中国计量大学
IPC: A61B17/12 , A61B17/122
Abstract: 本发明公开了一种结扎绳安装板装置。本发明中的顶板固定在底板上，两者之间设置有过渡的导向坡；在所述的顶板上对称设置有左线圈支架和右线圈支架，所述的左线圈支架和右线圈支架均开有凹槽，用于设置结扎绳；所述结扎绳呈环形，其一侧位于导向坡上，另一侧位于左线圈支架和右线圈支架的凹槽内；所述导向坡用于驱使结扎绳进入血管结扎装置的勾线针中的钩针；所述的左线圈支架和右线圈支架可绕各自的始端旋转。发明通过线圈支架和底板来固定结扎绳摆放的路径，结扎绳安放好后，安装压片使结扎绳不易脱落，由导向坡的诱导以及结扎绳凹槽一和结扎绳凹槽二的导向，从而配合血管结扎装置顺利完成结扎绳的安装。
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公开(公告)号：CN111567359B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010543284.4
申请日：2020-06-15
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种橡胶树自动割胶机器人的被动柔顺仿形与切割机构。本发明主要由固定树桩机构、被动柔顺仿形机构、链式刀体组合机构组成。本发明中的链式刀体组合机构装在两个蟹钳之间的同步带上，包括多组等间距设置的刀体，每个刀体包括弧面导向板、刀体背板和浮动刀片，其中弧面导向板和刀体背板组合固定在同步带上，弧面导向板面向橡胶树的树桩，弧面导向板和刀体背板组合体的下方固定有浮动刀片，所述弧面导向板在与树桩贴合后，同时与浮动刀片的刃部存在一定的径向距离。本发明具备仿形、通用和高产胶的性能，填补了目前市面上自动割胶设备的诸多不足，对橡胶树的自动割胶，减少橡胶树割胶成本，改善胶工的作业条件都起到了积极作用。
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