公开(公告)号：CN116902240A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310724531.4

申请日：2023-06-19

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 王金丹 ,  王斌锐 ,  周坤 ,  郭振武 ,  方流 ,  张斌

IPC: B64U10/70 ,  B64U10/14 ,  B64U20/87 ,  B62D57/02 ,  B62D21/14 ,  B60R11/04 ,  B60R11/00 ,  B60K7/00 ,  F03D17/00 ,  G01N29/04 ,  G01N29/265 ,  G01N21/88 ,  B64U101/30

Abstract: 本发明公开了一种在役风电叶片主梁隐患检测机器人及其检测方法。它包括四旋翼无人机、轮式移动底盘、曲面自适应相控阵超声扫查结构和相机检测系统。曲面自适应相控阵超声扫查结构包括曲面自适应单元和用于检测叶片主梁内部缺陷的相控阵超声探头，在曲面自适应单元作用下，保证相控阵超声探头在曲面上移动时保持垂直检测面，并紧贴所述检测面；相机检测系统包括无人机主体摄像头和安装在轮式移动底盘下方车体相机模块，无人机主体摄像头用于检测机器人运行方向的环境信息，车体相机模块用于检测曲面自适应相控阵超声扫查结构工作情况和叶片表面的损伤。本发明可以检测时可以自适应风电叶片的变曲率曲面，同时还能检测在役叶片主梁内外缺陷。