-
公开(公告)号：CN114980005B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210529305.6
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据传输方法、装置、存储介质、处理器及电子装置。其中，该方法包括：获取第一数据集和第二数据集，其中，第一数据集用于表示自动驾驶车辆的车载网络数据传输过程中待使用的时间数据，第二数据集用于表示车载网络数据传输过程中待使用的传感器数据；根据第一协议报文，对第一数据集进行计算，得到计算结果；基于计算结果，利用第二协议对第二数据集进行转发，得到转发结果；采用调度算法对转发结果进行数据传输，确定数据传输结果。本发明解决了数据传输方法的时间同步精度较低、数据传输效率较低的技术问题。
-
公开(公告)号：CN118172408A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410329303.1
申请日：2024-03-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆位姿确定方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：在车辆直线运动过程中或者静止过程中获取车辆的初始位姿；根据所述初始位姿从高精地图中获取车辆所在车道的第一车道线，并在获取初始位姿的时刻通过车辆上配置的图像采集器采集所述车辆所在车道的第二车道线；将所述第一车道线与所述第二车道线进行匹配，根据匹配结果对所述初始位姿进行调整，得到车辆的目标位姿。上述方案解决了目前在车辆位姿确定的过程中精度不高，以增加硬件设备的方式提高精度时导致硬件成本过高的问题，在不增加车辆上硬件设备，仅利用车辆上已有设备的基础上，精准地确定车辆位姿。
-
公开(公告)号：CN117985027A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410076630.0
申请日：2024-01-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种航向角计算方法、装置、控制器、车辆及存储介质。采集车辆的多帧运动数据；根据所述多帧运动数据确定所述车辆是否处于直线运动状态；若是，则在所述车辆的直线运动距离满足要求的情况下，根据第一位置和第二位置确定航向角，其中，所述直线运动距离为从所述第一位置到所述第二位置之间的距离。解决了现有的车辆航向角计算方法存在计算复杂、效率低，且资源消耗大的问题，有效的降低了车位航向角计算的复杂度和资源消耗，并进一步提升了航向角计算的效率。
-
公开(公告)号：CN117348031A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311277949.1
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆定位系统、方法及介质。其中，所述系统包括组合惯导设备，用于确定目标车辆的组合惯导数据，并将组合惯导数据发送至工控机；轮速传感器，用于确定目标车辆的轮速信息，并将轮速信息发送至工控机；激光雷达，用于确定原始激光雷达点云，并将原始激光雷达点云发送至工控机；工控机，用于确定激光点云特征地图，根据各原始激光雷达点云以及激光点云特征地图确定第一定位信息，以及，根据组合惯导数据与轮速信息确定目标车辆的第二定位信息，基于第一定位信息以及第二定位信息确定当前时刻目标车辆的目标定位。通过执行本方案，可以实现有效提升车辆行驶过程中高精定位的鲁棒性和稳定性。
-
公开(公告)号：CN117310665A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311403162.5
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明实施例公开了一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法可包括：针对安装在目标车辆上的多雷达中的第一雷达和第二雷达，获取第一雷达采集到的第一点云和第二雷达采集到的第二点云，其中，第一点云和第二点云在目标车辆于标定场地上跑车过程中采集到；获取针对标定场地预先构建出的点云地图，将点云地图和第一点云进行点云匹配，得到第一雷达的第一精准位姿，以及对点云地图和第二点云进行点云匹配，得到第二雷达的第二精准位姿；根据第一精准位姿和第二精准位姿，对第一雷达和第二雷达进行外参标定，以得到第一雷达与第二雷达之间的精准外参参数。本发明实施例的技术方案，可在无共视区域的情况下，实现多雷达之间的外参标定。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116338718A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310368970.6
申请日：2023-04-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S17/86 , G01S17/931 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的运动补偿方法、装置、设备、介质及车辆。所述方法包括：基于轮速传感器确定一帧时间内雷达坐标系的位移变换；基于惯性传感器确定一帧时间内雷达坐标系的旋转变换；基于所述位移变换和所述旋转变换对一帧时间内的雷达点云进行运动补偿。该方法通过轮速传感器和惯性传感器计算得到的一帧时间内雷达坐标系的位移变换和旋转变换误差较小，进而可以对雷达点云进行运动补偿得到准确的雷达点云。
-
公开(公告)号：CN115508875A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211150658.1
申请日：2022-09-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种目标车辆的定位方法、装置及车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆的第一定位数据和传感数据集，其中，第一定位数据由阵列天线通过无线网络通信定位确定，传感数据集由至少一个传感器实时采集；基于第一定位数据和传感数据集，采用多交互模型预测方式计算得到目标车辆的第二定位数据；基于传感数据集和第二定位数据，采用惯性预测方式计算得到目标车辆的定位结果。本发明解决了由于现有技术车辆定位系统的鲁棒性和冗余度较低导致车辆安全性低和用户驾驶体验差的技术问题。
-
公开(公告)号：CN112923938A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110190388.6
申请日：2021-02-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种地图优化方法、装置、存储介质及系统，在基于激光数据构建地图的过程中，确定当前激光数据帧的第一环境几何信息；将第一环境几何信息与当前地图的各个第二环境几何信息进行比对，从用于构建当前地图的各个激光数据帧中确定至少一个场景候选帧；将当前激光数据帧的第一环境语义信息与各个场景候选帧的第二环境语义信息进行匹配，从场景候选帧中确定场景识别帧；计算当前激光数据帧与场景识别帧的相对位姿，并在将当前激光数据帧的结构特征点与场景识别帧的结构特征点进行匹配的过程中，根据匹配结果调整相对位姿。通过上述方案，可以有效保证地图构建过程中场景识别的鲁棒性和准确性，有助于车辆基于优化后的地图进行准确定位。
-
公开(公告)号：CN115508875B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202211150658.1
申请日：2022-09-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种目标车辆的定位方法、装置及车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆的第一定位数据和传感数据集，其中，第一定位数据由阵列天线通过无线网络通信定位确定，传感数据集由至少一个传感器实时采集；基于第一定位数据和传感数据集，采用多交互模型预测方式计算得到目标车辆的第二定位数据；基于传感数据集和第二定位数据，采用惯性预测方式计算得到目标车辆的定位结果。本发明解决了由于现有技术车辆定位系统的鲁棒性和冗余度较低导致车辆安全性低和用户驾驶体验差的技术问题。
-
公开(公告)号：CN118172440A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410329286.1
申请日：2024-03-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车道线拟合方法、装置、设备及存储介质。车道线拟合方法包括：基于车辆位姿信息，获取车身坐标系下的车道线型点集合；根据车道线型点集合中车道线型点的排列顺序，确定每个车道线型点的二阶导数，并基于二阶导数，在车道线型点集合中确定分段点；拟合相邻分段点之间的曲线，作为初始车道线；对初始车道线进行平滑处理，得到最终车道线。本发明实施例的技术方案，提升拟合车道线的准确性和平滑性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
33
records
(took 0.032 seconds)
