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公开(公告)号：CN116758196A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310618755.7
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06T15/00
Abstract: 本发明公开了一种道路矢量数据的三维可视化方法、装置、设备及介质。所述方法包括：从高精地图中获取车道标线数据；基于所述车道标线数据进行缓冲区生成，得到车道标线缓冲区，作为车道标线面；基于车辆轨迹点数据对道路面和所述车道标线面中的每个点进行高程插值得到道路面和车道标线面的三维点集；基于Delaunay三角剖分算法对所述三维点集进行三角面的构建，得到三角面集合；将所述三角面集合对应的三维道路对象加载到可视化界面显示。该方法构建自动生成道路对象并加载到可视化界面中显示三维道路，能够节省大量的人工建模时间和成本，也能够实现对三维道路数据的实时交互和扩展。
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公开(公告)号：CN117146797A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311107959.0
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种高精地图路口虚拟车道线的调整方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取目标区域的初始高精地图信息；若确定初始虚拟车道线中存在待删除虚拟车道线，则将待删除虚拟车道线从初始高精地图信息中删除得到候选高精地图信息；根据候选高精地图信息确定路口区域关联的候选车道以及候选车道的车道属性，从候选车道中确定第一目标车道以及与第一目标车道适配的第二目标车道；在第一目标车道和第二目标车道之间生成经过路口区域的目标虚拟车道线；根据目标虚拟车道线和候选高精地图信息确定目标高精地图信息，并根据目标高精地图信息对初始高精地图信息进行调整。本技术方案，能够保证路口区域路径规划的正确性与合理性。
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公开(公告)号：CN116758503A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310712598.6
申请日：2023-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V20/70 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种车道线自动标注方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆行驶过程中的初始点云数据、行驶轨迹数据和道路图像数据；根据初始点云数据和行驶轨迹数据，确定各道路图像数据中的道路子图像分别对应的目标点云数据；对各道路子图像进行图像处理，得到各道路子图像分别对应的车道线区域和车道线类型信息；根据各道路子图像分别对应的车道线区域和目标点云数据，确定各道路子图像分别对应的目标子车道线；根据各目标子车道线，生成目标车道线，并基于各车道线类型信息对目标车道线进行车道线信息标注。本发明实施例实现了对高精地图中的车道线进行自动化标注，提高了车道线标注效率和标注准确度。
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公开(公告)号：CN116758138A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310712432.4
申请日：2023-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种道路中心线确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取目标道路两侧的第一边界轮廓线和第二边界轮廓线；确定边界轮廓线的外包矩形和每个边界点在外包矩形上的投影点；将每个边界点与相应的投影点之间的连线进行延长，确定与轮廓线相交的第一关联点，并将每个边界点与相应的关联点之间的中点作为边界点对应的特征点；基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序，并基于排序后的特征点序列，确定所述目标道路对应的中心线。通过本发明实施例的技术方案，可以提高道路中心线的确定效率和准确率，并且合并后的中心线可以完美保留原来两条线的几何形状。
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公开(公告)号：CN116007611A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310002998.8
申请日：2023-01-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地图生成方法及装置。其中，该方法应用于智能汽车领域，该方法包括：在目标车辆行驶过程中，获取目标车辆的第一运动位姿，以及目标车辆周围环境的感应数据；基于第一运动位姿和多帧点云数据，确定多帧点云数据中相邻两帧点云数据的初始位姿；基于相邻两帧点云数据的初始位姿的正态分布匹配，确定相邻两帧点云数据的第一位姿变换，基于第一位姿变换和第一运动位姿，生成目标地图。本发明解决了目标地图精确度较低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114964210B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210554598.3
申请日：2022-05-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种地图绘制方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：确定目标区域的点云数据的拼接结果以及该拼接结果对应的地图底图；将所述目标区域的图像数据配准至所述地图底图以得到第一配准结果；将所述第一配准结果中的图像数据和地图底图分别输入已训练的第一分割模型和已训练的第二分割模型以得到包含标注对象信息的第一待标注数据和第二待标注数据；将Loss值最小的已训练的分割模型对应的待标注数据作为基准数据，完成第一待标注数据和第二待标注数据的配准以得到包含标注对象信息的地图数据。解决了地图绘制结果准确性较低的问题。
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公开(公告)号：CN112896055B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110190259.7
申请日：2021-02-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车载雷达防护技术领域，公开了一种全自动防护装置及车辆；全自动防护装置包括：安装基座，安装基座上安装有雷达；防护罩组件，其包括至少两个防护罩，防护罩拼接形成罩体，罩体用于罩设雷达；连接组件，防护罩设置在连接组件上，连接组件滑动地设置在安装基座上；驱动件，其与连接组件传动连接，驱动件用于驱动连接组件滑动，以使防护罩拼接形成罩体或防护罩相互远离，防护罩在相互远离过程中高度能够下降；清洁装置，其设置在防护罩的内壁上，用于清洁雷达。在不启动无人驾驶模式，防护罩拼接形成罩体，以保护雷达；在开启无人驾驶模式时，防护罩解除对雷达的保护；其结构简单，实现比较容易。
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公开(公告)号：CN115018930A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210648688.9
申请日：2022-06-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地图构建方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆在不同时刻采集到的多张图像帧，其中，图像帧用于表征目标车辆周围环境；确定目标车辆在不同时刻的目标预测位姿；基于多张图像帧和目标预测位姿，确定每张图像帧与地图帧的目标配准得分，其中，地图帧用于表征目标车辆在不同时刻获取到的预设地图模型对应的图像帧；基于目标配准得分，确定多张图像帧中的目标关键帧；利用预设地图模型对目标关键帧进行处理，得到目标地图。本发明解决了现有技术中由于车辆在地下车库中定位不准确，导致构建出的地图精度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114964210A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210554598.3
申请日：2022-05-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种地图绘制方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：确定目标区域的点云数据的拼接结果以及该拼接结果对应的地图底图；将所述目标区域的图像数据配准至所述地图底图以得到第一配准结果；将所述第一配准结果中的图像数据和地图底图分别输入已训练的第一分割模型和已训练的第二分割模型以得到包含标注对象信息的第一待标注数据和第二待标注数据；将Loss值最小的已训练的分割模型对应的待标注数据作为基准数据，完成第一待标注数据和第二待标注数据的配准以得到包含标注对象信息的地图数据。解决了地图绘制结果准确性较低的问题。
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公开(公告)号：CN112896055A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110190259.7
申请日：2021-02-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车载雷达防护技术领域，公开了一种全自动防护装置及车辆；全自动防护装置包括：安装基座，安装基座上安装有雷达；防护罩组件，其包括至少两个防护罩，防护罩拼接形成罩体，罩体用于罩设雷达；连接组件，防护罩设置在连接组件上，连接组件滑动地设置在安装基座上；驱动件，其与连接组件传动连接，驱动件用于驱动连接组件滑动，以使防护罩拼接形成罩体或防护罩相互远离，防护罩在相互远离过程中高度能够下降；清洁装置，其设置在防护罩的内壁上，用于清洁雷达。在不启动无人驾驶模式，防护罩拼接形成罩体，以保护雷达；在开启无人驾驶模式时，防护罩解除对雷达的保护；其结构简单，实现比较容易。
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