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公开(公告)号：CN114413881B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210014951.9
申请日：2022-01-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种高精矢量地图的构建方法、装置及存储介质。高精矢量地图的构建方法包括：获取激光雷达扫描的激光点云和相机拍摄的二维图像；将激光点云变换投影到二维图像，并将激光点云与二维图像的像素点对应关联；提取二维图像中的语义分割框，基于激光点云和二维图像的像素点的对应关联关系，剔除二维图像的环境中的非固定元素和非稳定元素；根据语义分割框和激光点云的关联关系，恢复语义分割框的三维信息，得到多帧图像；根据激光点云和车辆位姿，对多帧图像进行语义信息优化，输出高精度地图。本发明实施例有效去除了地图构建的非必需信息，有利于降低高精地图构建的实施难度，提高高精地图的地图精度和建图鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112896055B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110190259.7
申请日：2021-02-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车载雷达防护技术领域，公开了一种全自动防护装置及车辆；全自动防护装置包括：安装基座，安装基座上安装有雷达；防护罩组件，其包括至少两个防护罩，防护罩拼接形成罩体，罩体用于罩设雷达；连接组件，防护罩设置在连接组件上，连接组件滑动地设置在安装基座上；驱动件，其与连接组件传动连接，驱动件用于驱动连接组件滑动，以使防护罩拼接形成罩体或防护罩相互远离，防护罩在相互远离过程中高度能够下降；清洁装置，其设置在防护罩的内壁上，用于清洁雷达。在不启动无人驾驶模式，防护罩拼接形成罩体，以保护雷达；在开启无人驾驶模式时，防护罩解除对雷达的保护；其结构简单，实现比较容易。
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公开(公告)号：CN115018930A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210648688.9
申请日：2022-06-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地图构建方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆在不同时刻采集到的多张图像帧，其中，图像帧用于表征目标车辆周围环境；确定目标车辆在不同时刻的目标预测位姿；基于多张图像帧和目标预测位姿，确定每张图像帧与地图帧的目标配准得分，其中，地图帧用于表征目标车辆在不同时刻获取到的预设地图模型对应的图像帧；基于目标配准得分，确定多张图像帧中的目标关键帧；利用预设地图模型对目标关键帧进行处理，得到目标地图。本发明解决了现有技术中由于车辆在地下车库中定位不准确，导致构建出的地图精度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114413881A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210014951.9
申请日：2022-01-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种高精矢量地图的构建方法、装置及存储介质。高精矢量地图的构建方法包括：获取激光雷达扫描的激光点云和相机拍摄的二维图像；将激光点云变换投影到二维图像，并将激光点云与二维图像的像素点对应关联；提取二维图像中的语义分割框，基于激光点云和二维图像的像素点的对应关联关系，剔除二维图像的环境中的非固定元素和非稳定元素；根据语义分割框和激光点云的关联关系，恢复语义分割框的三维信息，得到多帧图像；根据激光点云和车辆位姿，对多帧图像进行语义信息优化，输出高精度地图。本发明实施例有效去除了地图构建的非必需信息，有利于降低高精地图构建的实施难度，提高高精地图的地图精度和建图鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112896055A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110190259.7
申请日：2021-02-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车载雷达防护技术领域，公开了一种全自动防护装置及车辆；全自动防护装置包括：安装基座，安装基座上安装有雷达；防护罩组件，其包括至少两个防护罩，防护罩拼接形成罩体，罩体用于罩设雷达；连接组件，防护罩设置在连接组件上，连接组件滑动地设置在安装基座上；驱动件，其与连接组件传动连接，驱动件用于驱动连接组件滑动，以使防护罩拼接形成罩体或防护罩相互远离，防护罩在相互远离过程中高度能够下降；清洁装置，其设置在防护罩的内壁上，用于清洁雷达。在不启动无人驾驶模式，防护罩拼接形成罩体，以保护雷达；在开启无人驾驶模式时，防护罩解除对雷达的保护；其结构简单，实现比较容易。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114980005B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210529305.6
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据传输方法、装置、存储介质、处理器及电子装置。其中，该方法包括：获取第一数据集和第二数据集，其中，第一数据集用于表示自动驾驶车辆的车载网络数据传输过程中待使用的时间数据，第二数据集用于表示车载网络数据传输过程中待使用的传感器数据；根据第一协议报文，对第一数据集进行计算，得到计算结果；基于计算结果，利用第二协议对第二数据集进行转发，得到转发结果；采用调度算法对转发结果进行数据传输，确定数据传输结果。本发明解决了数据传输方法的时间同步精度较低、数据传输效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN112923938A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110190388.6
申请日：2021-02-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种地图优化方法、装置、存储介质及系统，在基于激光数据构建地图的过程中，确定当前激光数据帧的第一环境几何信息；将第一环境几何信息与当前地图的各个第二环境几何信息进行比对，从用于构建当前地图的各个激光数据帧中确定至少一个场景候选帧；将当前激光数据帧的第一环境语义信息与各个场景候选帧的第二环境语义信息进行匹配，从场景候选帧中确定场景识别帧；计算当前激光数据帧与场景识别帧的相对位姿，并在将当前激光数据帧的结构特征点与场景识别帧的结构特征点进行匹配的过程中，根据匹配结果调整相对位姿。通过上述方案，可以有效保证地图构建过程中场景识别的鲁棒性和准确性，有助于车辆基于优化后的地图进行准确定位。
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公开(公告)号：CN113804194B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202111238735.4
申请日：2021-10-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：根据组合惯导采集的行驶设备的状态数据，确定行驶设备的预测状态空间向量；获取至少两个传感器中的各个传感器的数据，并根据至少两个传感器中的各个传感器的数据，分别确定至少两个传感器中的各个传感器对应的测量矩阵；根据预测状态空间向量和至少两个传感器中的各个传感器对应的测量矩阵，确定至少两个传感器中的各个传感器对应的观测状态空间向量；对至少两个传感器中的各个传感器对应的观测状态空间向量进行插值处理，确定当前状态空间向量。本申请技术方案，能够提高行驶设备定位结果的准确性。
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公开(公告)号：CN112923938B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202110190388.6
申请日：2021-02-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种地图优化方法、装置、存储介质及系统，在基于激光数据构建地图的过程中，确定当前激光数据帧的第一环境几何信息；将第一环境几何信息与当前地图的各个第二环境几何信息进行比对，从用于构建当前地图的各个激光数据帧中确定至少一个场景候选帧；将当前激光数据帧的第一环境语义信息与各个场景候选帧的第二环境语义信息进行匹配，从场景候选帧中确定场景识别帧；计算当前激光数据帧与场景识别帧的相对位姿，并在将当前激光数据帧的结构特征点与场景识别帧的结构特征点进行匹配的过程中，根据匹配结果调整相对位姿。通过上述方案，可以有效保证地图构建过程中场景识别的鲁棒性和准确性，有助于车辆基于优化后的地图进行准确定位。
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公开(公告)号：CN114980005A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210529305.6
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据传输方法、装置、存储介质、处理器及电子装置。其中，该方法包括：获取第一数据集和第二数据集，其中，第一数据集用于表示自动驾驶车辆的车载网络数据传输过程中待使用的时间数据，第二数据集用于表示车载网络数据传输过程中待使用的传感器数据；根据第一协议报文，对第一数据集进行计算，得到计算结果；基于计算结果，利用第二协议对第二数据集进行转发，得到转发结果；采用调度算法对转发结果进行数据传输，确定数据传输结果。本发明解决了数据传输方法的时间同步精度较低、数据传输效率较低的技术问题。
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