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公开(公告)号：CN118750328A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410846370.0
申请日：2024-06-27
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种上肢康复导引训练系统，包括：手托组件，用以承载接受训练的上肢，并主动牵引该上肢进行运动或被动跟随该上肢运动；康复训练机器人，其通过运动输出端驱动所述手托组件运动；三维力传感器，用于检测力的大小及方向；穴位刺激模块，其用于在上肢进行运动的过程中对上肢体表穴位施加电刺激；以及控制器。本发明提供的上肢康复导引训练系统将中医导引术、运动过程中的穴位刺激与康复训练机器人技术相结合，规划机器人的运动轨迹后带动患者肢体进行康复训练，同时基于中医的经络腧穴理论，在运动过程中刺激患者的相应穴位，实现运动针灸，对改善患者的屈肌肌力，缓解痉挛状态，提升运动功能康复效果有明显效果。
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公开(公告)号：CN109259866B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN201811093907.1
申请日：2018-09-19
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种穿刺针手术机器人被动锁紧关节，包括下壳体、可上下伸缩设置在所述下壳体上部的锁紧件、用于驱动所述楔形锁紧件上下运动的驱动组件、可转动设置在所述下壳体上的上壳体及开设在所述上壳体底部的供所述楔形锁紧件配合插入以锁紧所述上壳体的锁紧槽。本发明的穿刺针手术机器人被动锁紧关节，能提供足够的锁紧力矩，保证末端RCM机构具有足够的精度；能在任意位置进行锁紧，具有转动的连续性，每一个被动关节应可以连续的转过任意的角度，从而实现末端手术器械可以达到工作空间水平面内的任意位置，增加机器人微创手术的可操作性，并保障手术的安全性。本发明结构简单，使用效果好，制造成本低，具有很好的推广应用前景。
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公开(公告)号：CN109227521B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201811204506.9
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种被动储能式重力支撑下肢外骨骼，包括腰部支撑组件及对称设置于所述腰部支撑组件两侧的两下肢外骨骼组件，所述下肢外骨骼组件包括通过髋关节运动组件与所述腰部支撑组件连接的股骨支撑杆、与所述股骨支撑杆通过膝关节运动组件连接的胫骨支撑杆、与所述胫骨支撑杆通过踝关节运动组件连接的足底支撑板组件、髋关节储能组件、膝关节储能组件及踝关节储能组件。本发明的被动储能式重力支撑下肢外骨骼适用于因下肢关节、肌肉组织损伤或骨骼疾病引起的下肢功能障碍或功能受限的患者,可以辅助患者进行正常的平地行走以及上下楼梯，实现患者生活自理，减缓患者的生理疼痛感，减轻患者家属的经济和精力负担，具有很好的应用价值。
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公开(公告)号：CN109431610B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201811554888.8
申请日：2018-12-18
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于微创手术穿刺机器人的弧形导轨RCM进针装置，包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、弧形运动驱动机构及转动驱动机构。本发明通过转动驱动机构带动弧形导轨及其上的整个进针机构和弧形运动驱动机构做旋转运动，通过弧形运动驱动机构带动进针机构在弧形导轨上沿弧形运动，通过两种运动的复合，使穿刺针的进针点位置固定不动，而其进针角度能实现任意调节，从而实现对进针姿态的调节，实现精准穿刺进针。本发明通过设置弹针组件，能实现穿刺针的快速进针，能减轻人体的疼痛感；而后再通过驱动组件实现平稳慢速的进针，直到病灶点。
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公开(公告)号：CN114291190B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210122442.8
申请日：2022-02-09
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种助行车，属于康复助行设备领域，包括传动机构，传动机构包括主动轮、从动轮以及链条，主动轮以及从动轮转动安装于固定底盘，链条安装于主动轮以及从动轮之间，链条与活动底盘固定连接，驱动件带动举升机构相对机架转动使助行车姿态变化，举升机构通过主动轮带动链条，链条带动活动底盘相对固定底盘移动使伸缩底盘的长度随助行车姿态变化同步调整，当人坐下时，伸缩底盘变长，保证用户重心落在伸缩底盘内，防止后倾；当人站立起来时，伸缩底盘收短，保证车体运动时的最大灵活性。本申请还涉及上述伸缩底盘。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111469121B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010593925.7
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种混联型五自由度机械臂，包括：相互串联的一个三自由度串联机构和一个二自由度并联机构。根据二自由度并联机构所在的位置可包括两种方案：所述二自由度并联机构串联在所述三自由度串联机构的输出端，或者所述三自由度串联机构串联在所述二自由度并联机构的输出端。本发明提出的混联型五自由度机械臂可实现五自由度的姿态调整，与纯并联机构相比，增大了工作空间，并且可以把驱动部件都固定安装在前置杆件（基部）上，可以大幅减轻后置机构（输出端部）的质量，降低前置驱动部件的功率，从而可以使整个机械臂结构更紧凑、更灵活；本发明可应用于多自由度机械臂中实现五自由度的姿态调整。
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公开(公告)号：CN109227521A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811204506.9
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种被动储能式重力支撑下肢外骨骼，包括腰部支撑组件及对称设置于所述腰部支撑组件两侧的两下肢外骨骼组件，所述下肢外骨骼组件包括通过髋关节运动组件与所述腰部支撑组件连接的股骨支撑杆、与所述股骨支撑杆通过膝关节运动组件连接的胫骨支撑杆、与所述胫骨支撑杆通过踝关节运动组件连接的足底支撑板组件、髋关节储能组件、膝关节储能组件及踝关节储能组件。本发明的被动储能式重力支撑下肢外骨骼适用于因下肢关节、肌肉组织损伤或骨骼疾病引起的下肢功能障碍或功能受限的患者,可以辅助患者进行正常的平地行走以及上下楼梯，实现患者生活自理，减缓患者的生理疼痛感，减轻患者家属的经济和精力负担，具有很好的应用价值。
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公开(公告)号：CN109646216B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201910024773.6
申请日：2019-01-10
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种梳齿式具有洗澡功能的护理床，包括床体支架、设置在床体支架上的床板框、设置在床板框上的组合式床板、洗浴机构及用于驱动组合式床板运动的驱动装置；组合式床板包括沿长度方向依次设置的背板、臀板和腿板。本发明采用梳齿式床面结构，使用者在平躺休息过程中，无不适感；本发明采用左右两侧的梳齿式床面，配合隔离板，实现人与床面的分离，省去了普通洗浴过程搬、抬、抱等动作，大大降低了护工的劳动强度，也降低了护理过程的风险；本发明通过梳齿式床面，利用两侧固定板的高低差完成翻身，这种翻身的方式，背部的支撑面比较大，使用者的安全感、舒适感会更好，梳齿的间距也可以很好的释放背部压力，防止褥疮的产生。
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公开(公告)号：CN114291190A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210122442.8
申请日：2022-02-09
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种助行车，属于康复助行设备领域，包括传动机构，传动机构包括主动轮、从动轮以及链条，主动轮以及从动轮转动安装于固定底盘，链条安装于主动轮以及从动轮之间，链条与活动底盘固定连接，驱动件带动举升机构相对机架转动使助行车姿态变化，举升机构通过主动轮带动链条，链条带动活动底盘相对固定底盘移动使伸缩底盘的长度随助行车姿态变化同步调整，当人坐下时，伸缩底盘变长，保证用户重心落在伸缩底盘内，防止后倾；当人站立起来时，伸缩底盘收短，保证车体运动时的最大灵活性。本申请还涉及上述伸缩底盘。
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公开(公告)号：CN113246104A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110614679.3
申请日：2021-06-02
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种并联‑串联‑并联型高负载自重比机械臂，包括基部二自由度并联机构、通过第三旋转副与所述基部二自由度并联机构串联的端部二自由度并联机构以及用于对所述第三旋转副提供旋转力矩的旋转驱动机构。本发明的并联‑串联‑并联型高负载自重比机械臂具有结构紧凑灵活、高负载自重比、高强度、高刚度和低惯量等特点，尤其适合于重载多自由度机械臂的应用领域；本发明中通过第一驱动机构和第二驱动机构两个动力源来驱动第三连杆工作，能够提供更大的驱动力，且可实现第三连杆的回转与俯仰调节功能；相较于使用单个功率相同的驱动机构，能够提供两倍的驱动力，且结构更加简单、紧凑。
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