公开(公告)号：CN117379704A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311321803.2

申请日：2023-10-12

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 张举中 ,  彭浩然 ,  储雨奕 ,  王之森 ,  吴煜雯 ,  彭任远 ,  杨洪波

IPC: A61N5/10 ,  B25J9/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了混联型六自由度机械臂，属于驱动结构领域，四自由度串联机构包括安装座、两连杆以及连接块，安装座转动安装于延伸臂的端部，每一连杆两端分别与安装座以及连接块转动连接，安装座、两连杆以及连接块形成平行四边形机构，二自由度并联结构安装于连接块，安置板安装于二自由度并联结构，通过上述设计，患者位于安置板上，平行四边形机构用于患者的升降，保证患者始终垂直升降并且占用的空间更小；在延伸臂末端采用了二自由度并联机构，并联机构较串联机构相比，具备更强的承载能力和更大的刚度，并且累积误差小，逆运动学求解简单，更易于控制；在软件和电气发生失控时，能够将俯仰角和翻滚角限制在一定范围内，更加可靠。

公开(公告)号：CN118750328A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410846370.0

申请日：2024-06-27

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 储雨奕 ,  王之森 ,  张举中 ,  吴煜雯 ,  彭浩然 ,  杨洪波

IPC: A61H1/02 ,  A61H39/00 ,  A61H39/08 ,  A63B23/12

Abstract: 本发明公开了一种上肢康复导引训练系统，包括：手托组件，用以承载接受训练的上肢，并主动牵引该上肢进行运动或被动跟随该上肢运动；康复训练机器人，其通过运动输出端驱动所述手托组件运动；三维力传感器，用于检测力的大小及方向；穴位刺激模块，其用于在上肢进行运动的过程中对上肢体表穴位施加电刺激；以及控制器。本发明提供的上肢康复导引训练系统将中医导引术、运动过程中的穴位刺激与康复训练机器人技术相结合，规划机器人的运动轨迹后带动患者肢体进行康复训练，同时基于中医的经络腧穴理论，在运动过程中刺激患者的相应穴位，实现运动针灸，对改善患者的屈肌肌力，缓解痉挛状态，提升运动功能康复效果有明显效果。