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公开(公告)号：CN109682373B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201811627359.6
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人平台的感知系统，包括：激光传感器，其获取激光数据并探测障碍物；激光算法模块，其包括第一前端位置估计模块和第一后端位置估计模块；视觉传感器，其获取图像数据；视觉算法模块，包括第二前端位置估计模块和第二后端位置估计模块；融合定位模块，其获取无人平台在室内环境中的位置和速度；卫星定位模块，其获取无人平台在室外环境中的位置和速度；室内外切换导航算法模块，其切换选择不同的定位方法，并将定位的无人平台的实时位置、速度发送给无人平台；环境地图构建算法模块，其建立地图，利用地图提取障碍物信息，并将障碍物信息发送给无人平台。本发明的有益效果：实现在室内外环境及室内外环境切换过程中的自主定位。
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公开(公告)号：CN112380933A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011203968.6
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了无人机识别目标的方法、装置及无人机，该方法包括：对无人机的用于采集图像的传感器采集的图像进行图像识别，直至识别到符合预设特征信息的第一图像；控制无人机飞行至对应第一图像的第一对象的标识区域处；在控制所述无人机飞行至所述标识区域处的情况下，对传感器采集的图像进行图像识别，得到标识区域携带的第一标识信息；对比第一标识信息和预设标识信息；在第一标识信息和预设标识信息相同的情况下，确定第一对象为目标对象。根据本实施例的方法，能够提高目标识别准确率。
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公开(公告)号：CN112378397A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011205401.2
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了无人机跟踪目标的方法、装置及无人机，该方法包括：获取无人机的用于采集图像的传感器采集的图像；根据图像中对应已识别到的目标对象的图像区域，确定目标对象的第一空间位置信息；根据第一空间位置信息，预测目标对象的下一个空间位置信息；根据下一个空间位置信息，控制无人机朝向目标对象飞行。根据本实施例的方法，能够提高目标跟踪效果。
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公开(公告)号：CN109827574A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201811627421.1
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机室内外切换导航系统，包括：感知定位系统，其包括视觉定位模块、卫星定位模块、室内外导航切换模块、环境地图构建模块和出口检测模块；自主避障系统，其包括航路规划模块和自主避障模块；无人机，其根据所述自主避障系统的控制指令执行自主飞行和自主避障。本发明的有益效果为：提供连续、高频、长时精度均较高的导航参数，以实现基于无缝导航技术的无人机室内外自主飞行和自主避障。
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公开(公告)号：CN112380933B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202011203968.6
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了无人机识别目标的方法、装置及无人机，该方法包括：对无人机的用于采集图像的传感器采集的图像进行图像识别，直至识别到符合预设特征信息的第一图像；控制无人机飞行至对应第一图像的第一对象的标识区域处；在控制所述无人机飞行至所述标识区域处的情况下，对传感器采集的图像进行图像识别，得到标识区域携带的第一标识信息；对比第一标识信息和预设标识信息；在第一标识信息和预设标识信息相同的情况下，确定第一对象为目标对象。根据本实施例的方法，能够提高目标识别准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112378397B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202011205401.2
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G01C21/00 , G01C21/16 , G06F18/214 , G06F17/14 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本公开提供了无人机跟踪目标的方法、装置及无人机，该方法包括：获取无人机的用于采集图像的传感器采集的图像；根据图像中对应已识别到的目标对象的图像区域，确定目标对象的第一空间位置信息；根据第一空间位置信息，预测目标对象的下一个空间位置信息；根据下一个空间位置信息，控制无人机朝向目标对象飞行。根据本实施例的方法，能够提高目标跟踪效果。
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公开(公告)号：CN114973039A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210708233.1
申请日：2022-06-21
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本申请涉及一种无人机操控仿真模拟训练方法和电子设备，该仿真模拟训练方法包括获取图像序列集合，图像序列集合包括多个图像序列子集，图像序列子集包括多帧图像，图像包含有至少一个预设目标对象，同一图像序列子集的多帧图像所包含的预设目标对象的数量相等，不同图像序列子集的图像所包含的预设目标对象的数量不同；按照预设时间间隔和预设顺序依次显示多个图像序列子集的多帧图像；获取每个预设时间间隔内操控选手根据图像选择的实际目标对象；针对每一图像，判断操控选手选择的实际目标对象与对应图像的预设目标对象是否一致，并获取判断结果；根据判断结果，确定操控选手的训练得分。
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公开(公告)号：CN114919354A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210737517.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 天津商业大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/028 , B64C27/08 , B64C1/30
Abstract: 本发明涉及一种陆空两栖三模态机器人，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明包括相互连接的爬滚组件和飞行组件，所述爬滚组件用于机器人的爬行和滚动，所述飞行组件用于机器人的飞行。本发明的陆空两栖三模态机器人重量轻、体积小，能够适应建筑、地下等复杂空间中全方位的运行使用。
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公开(公告)号：CN109582038A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811627334.6
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机路径规划方法，包括：步骤1，设定目标点1，计算无人机到目标点1的目标偏航角θ，使无人机沿指定目标偏航角θ向前运动；步骤2，判断前方有无障碍物：若有则无人机避障后沿当前方向前行；若无则判断实际偏航角与目标偏航角θ的角度差；步骤3，判断是否达到目标点1：若未达目标点1，则回步骤1；否则到步骤4；步骤4，利用激光识别门后判断是否达到目标点2：若到达则无人机向正前方前行；否则判断是否识别到门：若识别到门，则重复前述步骤直到到达目标点2；否则在当前置位搜索门直至识别到门。本发明的有益效果：在航线上探测到障碍物后重新规划新航线，并避开障碍物区域。
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公开(公告)号：CN115903544B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211484137.X
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种无人机非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统；其中，仿真控制器包括：轨迹解算器将输入的无人机期望轨迹仿真数据转化为当前时刻的系统期望状态量；位置环控制器进行位置环控制输出位速控制总误差；非线性角度转换器对位速控制总误差进行空间角度转换得到空间期望旋转矩阵；非线性姿态映射器将当前的空间期望旋转矩阵和测量旋转矩阵进行非线性姿态映射输出姿态控制误差；混合控制器根据姿态控制误差和位速控制总误差，进行电机转速控制输出电机转速到仿真电机模拟无人机的受力情况。本发明为无人机自主控制领域提供了实现高机动飞行轨迹的底层仿真的非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统以方便对无人机上层规划的研究。
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