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公开(公告)号：CN111195903B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010032370.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种欠驱动万向柔性臂及一种机器人，其包括底座、驱动组件、钢丝绳和多个铰接的关节组件；驱动组件通过钢丝绳驱动各个关节组件；关节组件包括关节套、万向接头和导向孔；相邻两个关节组件轴向通过万向接头连接，关节套周向设置有导向孔；钢丝绳沿环绕各个关节套的轴向方向排列有多根，钢丝绳中部与驱动组件连接，钢丝绳两端分别按照关节组件的连接顺序依次穿过各个关节组件的其中一导向孔，并且钢丝绳两端分别与同一个关节组件的相对两侧的其中一导向孔连接，每个关节组件至少与两根交叉设置的钢丝绳连接，所述钢丝绳为绷紧状态。本发明的技术方案中，关节组件一个角度上通过钢丝绳两端控制，提高关节末端的灵活性和作业范围。
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公开(公告)号：CN112025763B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010936912.5
申请日：2020-09-08
Applicant: 中南大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明提供了一种机器人变刚度机构及柔性交互变刚度抓取装置，所述机器人变刚度机构包括驱动部件、固定部件、导向部件、滑动部件、记忆合金棒和输出端，所述导向部件沿长度方向设置于所述固定部件和所述输出端之间；所述滑动部件活动穿设于所述导向部件以及所述记忆合金棒上与所述驱动部件连接，所述驱动部件用于驱动所述滑动部件于所述导向部件上移动；所述记忆合金棒于所述固定部件相连，所述滑动部件用于调整所述记忆合金棒朝向所述输出端伸出所述滑动部件的长度，同时调整所述滑动部件与所述输出端之间的距离，从而调整所述机器人变刚度机构的刚度。本发明的技术方案有利于达到调整刚度的目的。
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公开(公告)号：CN113955343A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111248348.9
申请日：2021-10-26
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维视觉的无序垃圾智能分类设备及一种基于三维视觉的无序垃圾智能分类方法，基于三维视觉的无序垃圾智能分类设备包括三维相机、控制器、抓取部件、检测台和分类箱，检测台形成用于收容待分类垃圾的收容空间，且收容空间的一端开口，三维相机设置在收容空间的开口端，以采集待分类垃圾的图片信息，控制器与三维相机和抓取部件分别电连接，控制器用于根据图片信息控制抓取部件抓取待分类垃圾，并将待分类垃圾按垃圾分类置入分类箱；与现有垃圾分类装置相比，该装置设计更加简单合理，占用面积小，无需将垃圾桶内垃圾倒出分散平铺，从而防止了垃圾桶内脏污二次污染，提高了垃圾分类的效率。
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公开(公告)号：CN113715050A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111285405.0
申请日：2021-11-02
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪，包括安装座、驱动结构、仿生夹套和若干爪部，驱动结构设置于安装座的其中一侧，仿生夹套和各爪部设置于安装座的另一侧，各爪部的其中一端铰接安装座，驱动结构驱动连接各爪部，驱动结构用于驱动各爪部同时靠近或远离安装座竖向的中轴线；仿生夹套竖向设置，仿生夹套背离安装座的一侧呈敞口，且仿生夹套的内壁面设置若干固定齿；各爪部围绕仿生夹套设置，各爪部分别连接仿生夹套的外壁面，各爪部用于驱动仿生夹套的敞口处张口并包络物体后回缩，以使各固定齿抵接物体的表面。本发明提出技术方案中通过仿生夹套和各爪部的配合，使得夹爪可以抓取各种形状和大小的物体。
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公开(公告)号：CN113568309A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110852681.4
申请日：2021-07-27
Applicant: 中南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种用于温度场的在线时空控制方法，包括：引入非线性映射函数实现非线性数据从低维到高维空间的映射，建立空间核函数，以表征温度场的空间非线性动态；将实际输出投影到更新后的空间核函数上，建立拉格朗日时间乘子模型，重构温度场的时间动态；设计在线更新策略，利用空间核函数和时间拉格朗日乘子模型对模型的空间动态分布与时变动态输出进行更新和调整；基于所构建的时空动态模型，利用泰勒展开理论，建立了一种在线时空逆控制方法，根据系统的实时跟踪误差并结合在线更新策略，实现控制器参数的在线更新。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113246141A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110696647.2
申请日：2021-06-23
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种甲壳类仿生自传感柔顺抓取装置，包括控制器、驱动机构和至少两柔性自传感关节，驱动机构分别连接各柔性自传感关节，各柔性自传感关节背离驱动机构的一侧设置夹爪，各柔性自传感关节和夹爪之间通过连接臂连接；柔性自传感关节包括传感器，控制器分别电连接传感器和驱动机构，传感器用于检测夹爪抓取物料时连接臂拧动柔性自传感关节生产的扭矩数据并发送至控制器；控制器用于根据扭矩数据控制驱动机构驱动柔性自传感关节的移动距离。本发明提出技术方案中各夹爪夹持抓取物料时推动连接臂，通过传感器检测拧动时的扭矩数据发送至控制器，从而使得各夹爪配合可以夹持抓取任意形状的物料。
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公开(公告)号：CN112589819A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011203645.7
申请日：2020-11-02
Applicant: 中南大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种机械手感知器，属于测试设备技术领域。包括手套和设置在手套上的手指感知装置；手指感知装置包括大拇指感知器，食指感知器，中指感知器，无名指感知器和小拇指感知器；均为长条形手指感知器，分别设置在手套上；手指感知器由指关节手势识别传感器与指节压力识别传感器间隔组合在一起，各指关节手势识别传感器和指节压力识别传感器与各自手指的指关节位置和指节位置一一对应；手指感知器的长度和宽度与其所对应的手指指背的长度和宽度相适配，且为多层结构，其包括封装定位层，指关节手势电容传感层结构和指节压力电阻传感层结构。它具有成本低，工作可靠，便于安装维护等特点。
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公开(公告)号：CN111195903A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010032370.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种欠驱动万向柔性臂及一种机器人，其包括底座、驱动组件、钢丝绳和多个铰接的关节组件；驱动组件通过钢丝绳驱动各个关节组件；关节组件包括关节套、万向接头和导向孔；相邻两个关节组件轴向通过万向接头连接，关节套周向设置有导向孔；钢丝绳沿环绕各个关节套的轴向方向排列有多根，钢丝绳中部与驱动组件连接，钢丝绳两端分别按照关节组件的连接顺序依次穿过各个关节组件的其中一导向孔，并且钢丝绳两端分别与同一个关节组件的相对两侧的其中一导向孔连接，每个关节组件至少与两根交叉设置的钢丝绳连接，所述钢丝绳为绷紧状态。本发明的技术方案中，关节组件一个角度上通过钢丝绳两端控制，提高关节末端的灵活性和作业范围。
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公开(公告)号：CN110588832A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910976508.8
申请日：2019-10-15
Applicant: 中南大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种多足式全地形机器人，包括机体、移动腿组件和滚动腿组件；机体内设置有电源模块和控制模块，电源模块与控制模块、移动腿组件以及滚动腿组件均电连接，控制模块集成控制移动腿组件和滚动腿组件的动作；移动腿组件包括多组三自由度腿，三自由度腿对称地设置在在机体的第一端和第二端，三自由度腿用于机器人的行走动作；滚动腿组件包括多组螺线腿，螺线腿对称地设置在机体的第一侧和第二侧，螺线腿用于机器人的滚动动作。本发明能够实现机器人在四条三自由度腿和六条螺线腿运动之间快速灵活切换，适应各种复杂地形，同时还具备防倾覆的功能，进一步提升机器人的机动性和灵活性。
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公开(公告)号：CN105880449B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201610213348.8
申请日：2016-04-07
Applicant: 中南大学
IPC: B21J9/20
Abstract: 本发明提供一种模锻压机运行状态的在线预测方法及系统，包括：S1、采集活动横梁的位移、速度、加速度、驱动缸油压、回程缸油压和比例流量阀电压数据；S2、根据以上数据，建立液压系统方程；S3、由加速度、驱动缸以及回程缸压力传感器得到的数据，计算出摩擦力Ff；S4、在模锻压机负载运行状态下，由活动横梁的加速度、驱动缸压力传感器及回程缸压力传感器得到相应数据，计算出负载力Fl；S5、根据加速运动的规律建立模锻压机的运动方程；S6、控制器的控制算法方程；S7、联立各式求出运行速度；S8、根据v推导出活动横梁稳定运行、震荡、爬行的判定条件。本发明提供的模锻压机运行状态的在线预测方法及系统适应范围广、预测和评估准确、安全隐患小。
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