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公开(公告)号：CN105002087A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410156774.3
申请日：2014-04-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种IPMC驱动/PVDF感知一体化机构，此机构基于智能材料IPMC的驱动与PVDF的感知技术。通过周期性负反馈控制算法解决IPMC驱动过程的蠕变现象，实现对IPMC的高精度、快速性驱动，解决了传统驱动方式在微机电系统中存在的缺点。同时，运用PVDF具有的频率响应范围宽、力电转换灵敏度高的特点，制作的PVDF高精度微力传感器，作为IPMC驱动末端的反馈传感器。将IPMC与PVDF粘贴为一体制成IPMC驱动/PVDF感知一体机构。
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公开(公告)号：CN101510073A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910010649.0
申请日：2009-03-11
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种离子交换聚合体金属合成物的控制方法及系统，属于智能材料控制领域，该方法包括以下步骤：(1)给控制器传递激励信号sin(k)，控制器的控制参数和与多个Backlash模块叠加计算后输出得到实际输出信号；(2)实际输出信号经过放大电路放大，然后激励离子交换聚合体金属合成物得到响应信号dn(k)，再经过位移传感器反馈到在线辨识模块，在线辨识模块的权值wi(k)与多个在线辨识模块中的Backlash模块叠加计算后输出得到输出信号yn(k)，然后将辨识参数－权值wi(k)和ri经过求逆之后代入到控制器中；(3)输出由激励信号sin(k)和响应信号dn(k)组成的图像。本发明结构简单，成本低，试验周期短。
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公开(公告)号：CN119551091A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411772986.4
申请日：2024-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/024 , B25J15/02
Abstract: 本发明提供一种基于纳米微吸胶的主动脱附夹爪式攀爬机器人及抓取、脱附和攀爬方法。机器人包括躯干部分和两个可分离的仿鱼鳍结构的主动脱附夹爪，两个夹爪为第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪均具有主动脱附、自适应抓取和粘附功能；躯干部分包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，在此结构基础上，将自适应夹爪外侧横梁与纵梁的固定连接方式更改为磁铁吸附的连接方式，同时实现了自适应粘附/抓取和主动脱附功能。并结合躯干部分实现了自主攀爬运动。另外，该攀爬机器人可以在任意物体或其他攀爬机器人身体上实现“栖息”，完成“栖息”后的移动抓取运动，扩展整体机器人的运动范围和使用场景，提高机器人在不同平台上的适配性。
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公开(公告)号：CN110900638B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201911050460.4
申请日：2019-10-31
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及意图识别技术领域，提供一种基于多信号融合的上肢可穿戴式搬运机器人运动识别系统，包括传感器系统、数据处理系统；传感器系统包括表面干电极肌电传感器、六轴惯性传感器、连接有气压传感器的硅胶气囊；数据处理系统为集成人体生理信息计算模块、肌电信号特征值计算模块、上肢关节角度计算模块、四阶段处理模块、阻抗调整器的上位机，四阶段处理模块包括神经网络模块、主成分分析模块、滑动平均滤波模块、If‑Then决策器模块；传感器系统的输出端与数据处理系统的输入端电连接，数据处理系统的输出端与机器人控制器的输入端电连接。本发明能够解决生理信号的个体差异性问题，提高意图识别的准确性及人机交互的有效性和安全性。
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公开(公告)号：CN114952803A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210821539.8
申请日：2022-07-13
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种形状记忆合金致动器驱动的并联平台，包括静平台、动平台、球窝轴承、形状记忆合金致动器、基架、位移测量装置、摆角测量装置及偏置弹簧；球窝轴承内圈固定套装在静平台上，球窝轴承外圈固定嵌装在动平台上，动平台相对于静平台具有回转自由度；形状记忆合金致动器连接在动平台与基架之间；位移测量装置和摆角测量装置设置在基架上；偏置弹簧连接在静平台与形状记忆合金致动器之间；形状记忆合金致动器包括致动器支架、滑轮组及形状记忆合金丝线；致动器支固连在动平台与基架之间，滑轮组设置在致动器支架上，形状记忆合金丝线一端与静平台固连，另一端绕过滑轮组与致动器支架固连；偏置弹簧固连在致动器支架与静平台之间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112287521A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011080003.2
申请日：2020-10-10
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种智能作战装备决策平台，该平台采用“决策层‑事件层‑物理层”的三层架构的改进混杂随机时延Petri网模型对智能作战装备认知和决策系统进行建模，可对作战系统中的离散事件、连续过程、时延特性、随机现象和决策问题5类混杂特性进行建模仿真；通过设计HSTPNSim软件与Python端的接口，使用深度学习和强化学习方法对行动规则模型、交战判决模型和指挥决策模型进行优化；设计可视化推演界面，实时显示战场态势。本发明提出基于M‑HSTPN模型的智能作战装备认知和决策系统设计方法，借助强化学习和深度学习方法实现态势认知和临机决策的自适应学习与进化，并采用可视化推演界面，直观演示作战过程以及结果，有助于更好地对作战系统进行研究分析。
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公开(公告)号：CN107139207B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710378315.3
申请日：2017-05-25
Applicant: 东北大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明提供一种气动软体手指、软体手指控制系统及控制方法，该软体手指包括设有驱动气腔的驱动部分和设有感知气腔的感知部分，驱动部分和感知部分采用形状沉积技术一体化制造，实现了驱动与感知的高度集成。本发明的控制装置仅通过检测感知气腔的气压便可实现对手指弯曲曲率及接触力的测量，相较传统通过弯曲传感器及接触力传感器的测量方案，具有结构简单、集成化程度高、成本低、手指柔顺性好等特点。本发明的控制方法通过检测感知气腔气压，从而对手指弯曲曲率及接触力进行测量，实现对手指接触力的闭环控制，为完成多手指配合抓取奠定基础。
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公开(公告)号：CN107184160B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710530852.5
申请日：2017-07-03
Applicant: 东北大学
IPC: A47L11/294 , A47L11/40
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种清洁机器人。本发明的技术方案如下：一种清洁机器人，包括主体、第一擦地装置、第二擦地装置和供水供液系统，所述主体设有底盘，第一擦地装置设置在所述底盘的中间位置，第二擦地装置设置在所述底盘的后端，所述供水供液系统用于向第一擦地装置和第二擦地装置提供水及清洁液。本发明提供一种清洁机器人，能够实现工作过程中抹布自动更换，完成低矮空间的清洁。
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公开(公告)号：CN108696182B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201810536236.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明的一种面向多工位精密操作的旋转载物台与控制方法，由固定机构、运动机构和载物平面三部分组成，以压电叠堆为驱动器通过仿尺蠖型的运动原理实现步进式旋转运动。固定机构分为上下两层，通过矩形柔性铰链连接，在下层外径均匀分布有三组驱动单元。运动机构分为上下两层，在装配过程中分别与固定机构的上下层处于间隙配合，运动机构每层都设计有以桥式微位移放大机构为主体的钳位单元，经压电叠堆驱动后，增大运动件直径尺寸，与固定机构之间从间隙配合转化为过盈配合实现钳位。为实现仿尺蠖型的运动原理，设计了严格的时序控制信号，并针对驱动单元的非线性对控制信号进行补偿。使得该发明具有结构紧凑，响应快，定位精度高，行程大等优点。
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公开(公告)号：CN109000912A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810675958.9
申请日：2018-06-27
Applicant: 东北大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明的一种气动肌肉疲劳寿命测试评价系统，包含控制单元、三组检测单元、三组负载单元和空压机。检测单元包括气动肌肉、气压传感器和拉绳传感器；控制单元包括控制器、驱动电路板和高速开关电磁阀；负载单元包括气缸和三联件。驱动电路板根据控制器的指令控制高速开关电磁阀的状态以控制气动肌肉进行充放气；控制器根据气压传感器不同时刻反馈数据之差与设定的差值范围判断气动肌肉是否漏气疲劳，并根据拉绳传感器反馈数据与气动肌肉原长之差与设定的误差范围判断气动肌肉输出性能是否满足工作要求。该系统可同时检测三根气动肌肉在不同收缩率及负载下的疲劳寿命，能对气动肌肉疲劳寿命进行准确测试，有效的预测以气动肌肉为驱动器的机器人使用寿命。
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