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公开(公告)号：CN119636940A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411831808.4
申请日：2024-12-12
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种基于柔性足端的干黏附足式攀爬机器人及其攀爬方法，包括：躯干部分和四个对称安装于躯干侧壁的攀爬足组件，攀爬足组件由多个连杆、伺服电机、直线电机、硬质塑料薄板、海绵垫、纳米微吸胶及固定块组成。躯干部分包括上板、下板和躯干伺服电机，其攀爬方法为：直线电机通过海绵垫施加或者移除预压力，机器人腿部通过足端轨迹完成黏附和脱附运动，并根据机器人的质心轨迹和对应的运动步态完成对应的攀爬动作。本发明利用柔性足端和干黏附技术，可在垂直和倒置墙面稳定攀爬，适用于多种复杂环境下的作业需求，为高空作业等领域提供了一种高效、可靠的解决方案。
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公开(公告)号：CN119551091A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411772986.4
申请日：2024-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/024 , B25J15/02
Abstract: 本发明提供一种基于纳米微吸胶的主动脱附夹爪式攀爬机器人及抓取、脱附和攀爬方法。机器人包括躯干部分和两个可分离的仿鱼鳍结构的主动脱附夹爪，两个夹爪为第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪均具有主动脱附、自适应抓取和粘附功能；躯干部分包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，在此结构基础上，将自适应夹爪外侧横梁与纵梁的固定连接方式更改为磁铁吸附的连接方式，同时实现了自适应粘附/抓取和主动脱附功能。并结合躯干部分实现了自主攀爬运动。另外，该攀爬机器人可以在任意物体或其他攀爬机器人身体上实现“栖息”，完成“栖息”后的移动抓取运动，扩展整体机器人的运动范围和使用场景，提高机器人在不同平台上的适配性。
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公开(公告)号：CN116563598A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310330426.2
申请日：2023-03-30
Applicant: 东北大学 , 北京三联虹普新合纤技术服务股份有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06T7/00
Abstract: 本申请公开了一种网络度检测方法、装置、存储介质及电子设备，其中方法包括：对待测试图像进行图像处理，获得与所述待测试图像对应的若干目标轮廓图像，其中，各所述目标轮廓图像中包含目标纺丝的轮廓；基于预设的语义分割模型对所述待测试图像进行网络节点特征提取处理，获得与所述待测试图像对应的节点预测图像；将各所述目标轮廓图像作为掩膜图像，对所述节点预测图像进行检测，得到各所述目标纺丝的网络度检测结果。本申请中基于图像处理获得网络度指标的检测方法效率高，检测结果更加精准。
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公开(公告)号：CN117719603A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410033999.3
申请日：2024-01-09
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种多级串联干粘附爬壁机器人，包括躯干部分、N个对称安装于所述躯干部分侧壁的攀爬腿组件以及安装于所述攀爬腿组件底部的粘附足组件，所述粘附足组件包括刚性背衬结构、多级串联组件、中心连接块，所述刚性背衬结构固定连接于攀爬腿组件底部，多级串联组件连接于刚性背衬结构底部，中心连接块通过支撑齿条与攀爬腿组件连接且与所述多级串联组件通过碳纤维轴连接形成闭环，本发明可以爬行垂直墙面，也可以爬行倒置的天花板，还能实现跨越障碍的动作，能够携带负载，大大拓宽了爬壁机器人的应用前景。
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