公开(公告)号：CN107139207B

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201710378315.3

申请日：2017-05-25

Applicant: 东北大学

Inventor： 郝丽娜 ,  杨辉 ,  陈洋 ,  高席丰

IPC: B25J15/12

Abstract: 本发明提供一种气动软体手指、软体手指控制系统及控制方法，该软体手指包括设有驱动气腔的驱动部分和设有感知气腔的感知部分，驱动部分和感知部分采用形状沉积技术一体化制造，实现了驱动与感知的高度集成。本发明的控制装置仅通过检测感知气腔的气压便可实现对手指弯曲曲率及接触力的测量，相较传统通过弯曲传感器及接触力传感器的测量方案，具有结构简单、集成化程度高、成本低、手指柔顺性好等特点。本发明的控制方法通过检测感知气腔气压，从而对手指弯曲曲率及接触力进行测量，实现对手指接触力的闭环控制，为完成多手指配合抓取奠定基础。

公开(公告)号：CN107961139A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201810009737.8

申请日：2018-01-05

Applicant: 东北大学

Inventor： 郝丽娜 ,  高席丰 ,  孙尧

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/0274 ,  A61H1/0277 ,  A61H2201/1238 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5071 ,  A61H2205/06

Abstract: 本发明的一种气动软体康复护肘系统，包括：软体气动护肘、压力传感器、弯曲传感器、气压传感器、控制器、驱动板、电磁阀、气动三联件和储气瓶；软体气动护肘包括储气室和不可伸长端面；压力传感器用于采集不可伸长端面与穿戴者前臂接触处的压力值；弯曲传感器用于采集软体气动护肘的弯曲角度值；气压传感器用于采集储气室内的气压值；控制器分别与压力传感器、弯曲传感器和气压传感器相连接，根据接收的压力值、弯曲值以及气压值输出控制指令；驱动板分别与控制器和电磁阀相连接，根据控制指令控制电磁阀的开关进而实现软体气动护肘的充放气。本发明的系统采用软体气动的方式，有驱动的柔顺性，具有人机交互的安全性、舒适性和穿戴方便的特点。

公开(公告)号：CN107139207A

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201710378315.3

申请日：2017-05-25

Applicant: 东北大学

Inventor： 郝丽娜 ,  杨辉 ,  陈洋 ,  高席丰

IPC: B25J15/12

Abstract: 本发明提供一种气动软体手指、软体手指控制系统及控制方法，该软体手指包括设有驱动气腔的驱动部分和设有感知气腔的感知部分，驱动部分和感知部分采用形状沉积技术一体化制造，实现了驱动与感知的高度集成。本发明的控制装置仅通过检测感知气腔的气压便可实现对手指弯曲曲率及接触力的测量，相较传统通过弯曲传感器及接触力传感器的测量方案，具有结构简单、集成化程度高、成本低、手指柔顺性好等特点。本发明的控制方法通过检测感知气腔气压，从而对手指弯曲曲率及接触力进行测量，实现对手指接触力的闭环控制，为完成多手指配合抓取奠定基础。