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公开(公告)号：CN111089564A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911296829.X
申请日：2019-12-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C3/18
Abstract: 本发明实施例提供了一种动平台动目标双目测距系统及方法。所述系统包括：第一图像采集设备、第二图像采集设备、第一导航设备和第二导航设备，所述第一图像采集设备和所述第一导航设备固定连接，所述第二图像采集设备和所述第二导航设备固定连接。本发明实施例通过将相机与惯组和卫导固连的方式实时获得相机本身的位置和姿态信息，通过对实时位姿和图像信息的解算，建立目标实时的透射投影方程，通过求解方程得到目标在世界坐标系下的绝对位置，从而可以解算得到目标到两个相机的距离，解决了实时性要求较高的情况下动平台双目测距的难题。
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公开(公告)号：CN111044075A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911257431.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于卫星伪距/相对测量信息辅助的SINS误差在线修正方法。所述方法是，考虑到智能导弹编队由多枚导弹组成，每个导弹装有数据链设备、卫星导航接收机和惯性测量单元等器件，形成本弹单独的信息融合中心。本弹通过数据链的测距和通信功能获得它弹的位置信息及其与它弹之间的伪距值，同时本弹通过卫星导航接收机获取伪距和星历信息，以上述的伪距值作为观测量与惯性导航系统建立组合导航系统模型，采用卡尔曼滤波进行数据融合和估计，将估计值对捷联惯性导航系统误差进行实时修正，形成闭环过程。本发明利用数据链通信测距技术、卫星导航技术、惯性导航技术等，在弹载终端设备实现信息融合。
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公开(公告)号：CN110954926A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911270847.0
申请日：2019-12-12
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提出了一种自适应可变搜索范围的GNSS信号快速捕获方法，基于FPGA实现包括以下步骤：S1.将待捕获卫星划分为失锁重捕、曾捕获、未捕获三种状态，并实时估算多普勒频移；S2优先展开失锁重捕状态卫星的捕获；S3.其次展开对曾捕获状态卫星的捕获；S4.最后展开对未捕获状态卫星的捕获；S5.按照给定的卫星号与多普勒频移，结合预设的低频搜索范围/高频搜索范围捕获模式，选择先低后高或者先高后低的策略进行。与传统的频率并行捕获方法不同，本发明突破框架限制，扩展了多普勒频移搜索范围，节省了逻辑资源与搜索时间，实现了在导弹不同速度情况下对GNSS信号的自适应捕获目的。
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公开(公告)号：CN110954092A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911190951.9
申请日：2019-11-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种基于相对测量信息辅助的协同导航方法，采用惯性/卫星/相对测距信息多源信息融合。导弹上装有惯性测量组合、数据链通信设备以及卫星导航接收机，导弹间通过数据链测量相对距离信息及传递相关数据。每发导弹为单独的信息融合中心，接收卫星导航和数据链的测量信息，进行惯性/卫星/相对测距信息的信息融合，并完成对捷联惯性导航的校正。在卫星导航失效的情况下，仍然可以完成对惯性导航的校正。
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公开(公告)号：CN112504016B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202010993510.9
申请日：2020-09-21
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: F41H11/02
Abstract: 本发明提供了一种适应协同任务规划的目标不可逃逸区可靠预测方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤1：选择导弹飞行包络中的至少2个特征点；步骤2：根据目标的位置和速度，设置目标在空域中的空间分布；步骤3：以导弹飞行包络中的特征点为起始点，目标为终点，建立目标不可逃逸区，并建立导弹当前状态即特征点的初始状态与目标不可逃逸区的映射关系；步骤4：根据导弹当前状态和目标不可逃逸区映射关系获得目标不可逃逸区，建立目标逃逸代价模型，计算当前目标逃逸代价，预测导弹拦截能力。本发明根据导弹和目标的飞行状态信息，建立导弹攻击目标的不可逃逸区模型，有效预测目标逃逸代价，为导弹协同任务规划提供支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111220120B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201911216271.X
申请日：2019-12-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种动平台双目测距自校准方法及装置。所述方法包括：获取两个图像采集设备采集的待测目标对应的目标图像中的坐标，及两个图像采集设备的位姿信息；根据两个坐标和两个位姿信息建立的透射投影方程组，确定待测目标的目标位置；建立最小化重投影误差的目标函数；优化两个图像采集设备的位姿信息和目标位置逐步减小目标函数；当最小化重投影误差小于预设的误差阈值时，则停止迭代，输出姿态角补偿值以及校准后的目标位置；在采集到待侧目标在下一采集时刻的下一目标图像时，根据姿态角补偿值和校准后的目标位置，计算两个图像采集设备在下一采集时刻的初值；重复执行上述步骤，直至完成待测目标的测距。本发明可以提高测距系统的测量精度。
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公开(公告)号：CN111595331A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201911258167.7
申请日：2019-12-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息组合导航方法，建立了卫星接收机钟差和钟漂模型，通过在线拟合卫星接收机钟差和钟漂，并将拟合的卫星接收机钟差和钟漂引入到惯性/卫星/相对测距信息组合导航算法；构建了基于时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息组合导航状态方程和观测方程，最后采用Kalman滤波估计出捷联惯性导航的状态误差，并完成捷联惯性导航的校正。该方法在可见卫星数和它弹数量不足的情况下，可增加惯性/卫星/相对测距信息组合导航系统可观测性。
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公开(公告)号：CN110988927A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911241700.9
申请日：2019-12-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明涉及卫星导航定位测速结果正确性的在线检测技术，为解决星导航定位测速结果输出正确性问题，保证输出结果的有效性，本发明公开了一种卫星导航定位测速结果正确性的在线检测方法，其步骤是：首先剔除低信噪比且伪距率超限的卫星信号；其次当卫星数目大于4颗后进行自主完好性检测进一步剔除异常卫星信号；最后再进行伪距改变量和多普勒偏移量相互检测、钟差变化量和钟漂相互检测最终保证输出结果的有效性。
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公开(公告)号：CN110988924A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911257865.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明公开了一种基于阵列天线抗干扰BDS/GPS接收机，以射频芯片、DSP和FPGA为主的硬件平台，包括：射频处理单元、抗干扰处理单元、基带信息处理单元、导航信息处理单元、电源单元；射频单元将天线端输入的BD射频信号和GPS射频信号放大、变频、滤波转换为模拟中频信号，BD中频信号经过A/D采样量化后进入抗干扰处理单元，GPS中频信号进入基带信息处理单元；抗干扰处理单元，对信号进行抗干扰处理，去除干扰信号，保留有用的卫星导航信号，将保留的卫星信号送至基带信息处理单元；基带信息处理单元，对BD中频信号和GPS中频信号分别进行处理，进行解调与解扩运算等；本发明充分利用成熟的硬件电路和软件模块，减少系统开发周期，使开发风险大大降低。
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公开(公告)号：CN110987008A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911260848.7
申请日：2019-12-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及MEMS陀螺零偏标定技术，为解决低精度MEMS陀螺零偏普遍存在零偏随时间漂移，需要定期对零偏进行标定并加以补偿；采用传统的“六位置法”、“十二位置法”或“二十四位置法”标定时工序复杂，耗费时间较长；MEMS陀螺易受外界及器件内部高频噪声的影响，造成标定误差过大的技术问题，本发明公开了一种针对精度MEMS陀螺组合零位偏置快速标定方法，其步骤是：通过计算，确定陀螺组合零偏标定所需位置数仅为3个；采用相邻位置绕轴翻转180°的方法，采集MEMS陀螺三位置下的输出数据；采用低通数字滤波器滤除高频噪声干扰后求得陀螺零偏。本发明利用低通数字滤波器滤除高频噪声，滤波参数调整灵活，可根据不同工况进行设计。
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