公开(公告)号：CN120039265A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510351209.0

申请日：2025-03-24

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 钱洲元 ,  曹涛 ,  胡涛 ,  郑博 ,  张翰墨

IPC: B60W40/10 ,  B60W50/00 ,  B60W30/02 ,  B64G1/16

Abstract: 本发明提供了面向月球车轮壤特性的滑移率控制方法、系统及电子设备，针对地‑月环境不同带来的轮壤动力学差异，月球车滑移率特性曲线表明月球车并不存在所谓的“最优滑移率”固定点，使得轮胎纵向力在该点处达到峰值，由此导致了地面常规的最优滑移率控制方法在月面失效的问题，在月球车四轮转矩分配器中引入关于轮胎负荷率和滑移率的函数作为目标优化函数，在满足纵向驱动需求的基础上协调分配四轮转矩。该方法考虑了月球车特殊的轮壤动力学特性，基于滑移率和轮胎负荷率对轮胎力进行控制，防止车轮滑移率过大、轮胎力饱和，有效提高月球车行驶动力性和安全性。

公开(公告)号：CN115856260B

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202211664728.5

申请日：2022-12-23

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 钱洲元 ,  胡涛 ,  曹涛 ,  韩宇 ,  郑博 ,  潘晓

IPC: G01N33/24 ,  G01N22/00 ,  G01N15/1434 ,  G01R27/26 ,  B64G1/16 ,  G06F18/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/54

Abstract: 本发明提供一种基于多传感器融合的星表可通过性预测方法，包括：确行星车行进的目标地点；获取目标地点的目标地面图像和星壤地质结构数据；对目标地面图像以及对星壤地质结构进行语义分割得到语义分割结果；对目标地点的可通过性进行预测；行星车运动至目标地点；基于车轮滑移率输出目标地点的可通过性能实际值；对可通过性能预测值进行修正。本发明提供的基于多传感器融合的星表可通过性预测方法，解决了传统无人行星车触地感知当前轮地作用反馈，无法提前预判导致应对不及时的问题，突破了视觉手段在颜色、结构近似的星表单一环境下无法准确区分星壤力学特性的局限，提高了对星壤承载能力的预测能力，保障无人行星车大范围移动探测的安全。

公开(公告)号：CN117893758A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202311836197.8

申请日：2023-12-28

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 胡涛 ,  郑博 ,  韩飞 ,  曹涛 ,  钱洲元 ,  潘晓 ,  张翰墨

IPC: G06V10/26 ,  G06V20/56 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种越野环境下地形语义分割方法，包括：步骤S1：将给定的具有语义标记的激光雷达扫描的数据集转换为可通过性数据集；步骤S2：将输入的激光雷达扫描点云离散体素化，每个体素包含一个4维特征，稀疏体素网格被送入稀疏卷积层中通过池化卷积压缩z通道值；步骤S3：使网络学习通过卷积选通递归单元聚合来自过去的激光雷达扫描的稀疏特征图；步骤S4：使修复网络利用局部和全局上下文线索来填充空白空间，得到鸟瞰网络；步骤S5：通过所述可通过性数据集，评估在公路和越野场景下的鸟瞰网络。

公开(公告)号：CN116030084A

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202211650437.0

申请日：2022-12-21

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 郑博 ,  胡涛 ,  曹涛 ,  潘晓 ,  李勇

IPC: G06T7/13 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种星表巡视器应急返回方法，基于环境探索与车辙追踪，利用点特征与线特征相结合实现特征互补，对历史车辙信息进行提取、匹配、追踪，将历史车辙信息作为返回轨迹引导，同时将其结合环境信息引入自主导航环节，提高了星表巡视器定位精度，也提高了应急返回的自主性、灵活性、可靠性。

公开(公告)号：CN115856260A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211664728.5

申请日：2022-12-23

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 钱洲元 ,  胡涛 ,  曹涛 ,  韩宇 ,  郑博 ,  潘晓

IPC: G01N33/24 ,  G01N22/00 ,  G01N15/10 ,  G01R27/26 ,  B64G1/16 ,  G06F18/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/54

Abstract: 本发明提供一种基于多传感器融合的星表可通过性预测方法，包括：确行星车行进的目标地点；获取目标地点的目标地面图像和星壤地质结构数据；对目标地面图像以及对星壤地质结构进行语义分割得到语义分割结果；对目标地点的可通过性进行预测；行星车运动至目标地点；基于车轮滑移率输出目标地点的可通过性能实际值；对可通过性能预测值进行修正。本发明提供的基于多传感器融合的星表可通过性预测方法，解决了传统无人行星车触地感知当前轮地作用反馈，无法提前预判导致应对不及时的问题，突破了视觉手段在颜色、结构近似的星表单一环境下无法准确区分星壤力学特性的局限，提高了对星壤承载能力的预测能力，保障无人行星车大范围移动探测的安全。

公开(公告)号：CN112710985A

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN202011281429.4

申请日：2020-11-16

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 贺亮 ,  郑博 ,  曹涛 ,  李木子 ,  韩宇 ,  胡涛

IPC: G01S5/10 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种多漫游器协同导航方法、电子设备及存储介质，所述方法包括图像相似性算子表征、地图相似区域搜索、地图重叠区域拼接、漫游器位姿与三维点联合优化四个内容的多漫游器协同导航方法。通过基于L1范数形式的相对相似性评分函数和阈值抑制算法快速搜索到地图重叠区域，并通过求解稀疏特征点地图的转换关系进行地图拼接，最终对漫游器位姿与三维点云进行联合优化，最终得到多漫游器行进过程中地图与位姿拼接结果，从而获得多漫游器的协同导航信息。本发明实现了对地外天体表面进行长距离、大范围、高效率的探测。