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公开(公告)号：CN110070733B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910461276.2
申请日：2019-05-30
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种车头时距建模方法，通过采集信号交叉口通过停车线的第一车至第k车的车头时距，并用不同的概率分布函数对所采集的数据进行拟合，通过卡方检测判断拟合效果，为不考虑排队位置时和考虑排队位置时所采集的车头时距，选取适合的概率分布函数进行建模。本发明还提供一种最小绿灯时间计算方法，根据第一车、第二车车型计算得到第二车通过停车线所需时间；并根据大车的数目和大车的排序位置，计算从第三车开始，后继车辆通过停车线所需时间；由此得到一次绿灯时间内，k辆车中包含d辆大车时，通过信号交叉口的最小绿灯时间。本发明可对采集的车头时距准确建模，还可以更合理的设置绿灯时间，提高交通出行效率。
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公开(公告)号：CN110440804A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910710705.5
申请日：2019-08-02
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于极地冰区航行的智能导航方法，在极地海冰融合显示技术的基础上，使用Q-Learning算法进行极地环境下的航线规划。将极地环境下的超过船舶破冰能力的高海冰密集度区域视为障碍物，在模拟训练过程中，只需要环境反馈给船舶是否行驶在不可行区域的信号，经过多次迭代训练，船舶能自动找到一条最优航线，而不必关注船舶行驶过程中环境障碍物的变化，使用风险贝叶斯网络技术对航行风险进行评估，为船舶提供航行风险提醒。
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公开(公告)号：CN106291628A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610979016.0
申请日：2016-11-08
IPC: G01S19/37
CPC classification number: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了一种提取海面卫星导航反射信号的相干观测量的方法。首先，将接收到反射信号的同相观测量(I)和正交相观测量(Q)进行移动平均滤波；将超过幅度阈值的观测量滤除；然后进行连续相位和相位均匀分布的并行搜索，根据所设置的相位搜索阈值剔除非相干分量，可将导航信号经过海面反射后的反射信号观测量中的非相干剔除，从而可利用相干观测量反演获得高精度的海面测高结果，特别是在海风比较大的粗糙海面也可获得高精度的反演结果。
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公开(公告)号：CN102520426B
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201210001754.X
申请日：2012-01-05
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种卫星导航系统信号的一般化二进制偏移载波调制方法，在二进制偏移载波调制的基础上，利用可变参数ρ改变传统的调制波形码片二进制值(+1或-1)所占用的时间，从而实现既有二进制偏移载波调制主瓣和旁瓣的分裂程度的灵活调制，同时实现信号的码跟踪性能、抗干扰、抗多路径及兼容性能。
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公开(公告)号：CN102520426A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201210001754.X
申请日：2012-01-05
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种卫星导航系统信号的一般化二进制偏移载波调制方法，在二进制偏移载波调制的基础上，利用可变参数ρ改变传统的调制波形码片二进制值(+1或-1)所占用的时间，从而实现既有二进制偏移载波调制主瓣和旁瓣的分裂程度的灵活调制，同时实现信号的码跟踪性能、抗干扰、抗多路径及兼容性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110442665B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201910710704.0
申请日：2019-08-02
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06F16/29 , G06T11/60 , G06F16/2458 , G06F16/248
Abstract: 本发明公开了一种适用于极地海域冰情融合显示方法，将采集的极地海域目标的海冰密集度和海冰厚度数据，经过数据处理图像处理提取各自信道有效信息，综合成高质量的海冰信息图像。其中，用颜色的饱和度代表海冰密集度和海冰深度的大小，使海域冰情信息一目了然。通过因果影响网络算法建立模型，对海冰密集度和海冰厚度进行预测，提供未来海域冰情信息，做到时间的广泛性，同时叠加的海图是极地航行航线规划的必要前提。
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公开(公告)号：CN114485651A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210137403.5
申请日：2022-02-15
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种FLS与UKF相结合的组合导航方法、装置、存储介质及设备。获取全球导航卫星系统估计的接收机的位置、速度和时间，以及捷联惯性导航系统推算的载体的位置、速度和姿态，利用无迹卡尔曼滤波算法对当前K‑1时刻的状态量进行前向滤波，利用固定滞后平滑算法根据K时刻的前向滤波结果进行反向滤波；将K‑1时刻的反向状态估计、均方误差与K时刻的前向状态估计、均方误差进行信息融合处理，得到K时刻的状态估计和均方误差；将融合处理后的K时刻的状态估计的位置误差和速度误差反馈给捷联惯性导航系统，修正捷联惯性导航系统推算的载体的位置、速度，提高了GPS/INS组合导航系统在动态运动条件下的性能，提高水平定位和速度精度，平滑轨迹。
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公开(公告)号：CN114459472A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210137511.2
申请日：2022-02-15
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种容积卡尔曼滤波器和离散灰色模型的组合导航方法，获取已经过解算的GNSS数据及原始IMU数据；根据状态维数初始化容积点和权重及相关参数矩阵；利用容积型卡尔曼滤波器初始化得到容积点误差；进行时间更新并进行载噪比判别；在载噪比低于第一预设值的卫星数量小于第二预设值的情况下，建立离散灰色模型并计算k+1时刻的高度预测值；基于k+1时刻的高度预测值进行状态更新、容积点更新，计算出全球卫星导航系统与惯性导航系统的组合导航结果。本发明能够降低传统CKF精度随系统上升而下降的误差，同时提高系统在GNSS数据缺失时的水平定位精度，使用DGM(1,1)在垂直通道进行辅助，抑制滤波器在高度定位结果时的误差，能在遮挡环境下更好地进行工作。
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公开(公告)号：CN110319839A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910710770.8
申请日：2019-08-02
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于极地冰区航行的智能导航APP系统，包括用户信息管理模块、海冰信息分析显示模块、目的地查询模块、和系统信息管理模块。此系统使用简洁的用户界面，为船舶提供了极地海域的冰情信息。只需输入目的地经纬坐标，就能得到可以航行的优路径，减少了在冰区航行所涉及的风险。其中，冰情分析与多维度显示技术、数据挖掘与提取技术、多目标优化算法、基于数据驱动的船舶安全分析技术等为系统的正常运行提供了支持。
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公开(公告)号：CN110070733A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910461276.2
申请日：2019-05-30
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种车头时距建模方法，通过采集信号交叉口通过停车线的第一车至第k车的车头时距，并用不同的概率分布函数对所采集的数据进行拟合，通过卡方检测判断拟合效果，为不考虑排队位置时和考虑排队位置时所采集的车头时距，选取适合的概率分布函数进行建模。本发明还提供一种最小绿灯时间计算方法，根据第一车、第二车车型计算得到第二车通过停车线所需时间；并根据大车的数目和大车的排序位置，计算从第三车开始，后继车辆通过停车线所需时间；由此得到一次绿灯时间内，k辆车中包含d辆大车时，通过信号交叉口的最小绿灯时间。本发明可对采集的车头时距准确建模，还可以更合理的设置绿灯时间，提高交通出行效率。
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