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公开(公告)号：CN109543423B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201811306147.8
申请日：2018-11-05
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及加密领域，公开了一种控制板加密和解密方法、终端设备及计算机可读存储介质，其中方法包括：根据CPU唯一序列号和程序固化密钥生成第一次加密密文，再通过FPGA对第一次密文和FPGA数据进行二次加密，生成的加密密文包括携带CPU唯一序列号和程序固化密钥的有效密文及随机产生的迷惑密文；将加密密文保存在EEPROM中，其中有效密文根据预设规则进行多地址保存，迷惑密文随机保存；解密时，CPU根据唯一序列号和程序固化密钥计算出CPU加密密文，FPGA读取EEPROM中的加密密文，进行有效密文提取并进行二次加密的解密，如果经FPGA提取并解密后有效密文和CPU计算出的CPU加密密文匹配，则解密成功。本发明实现了对伺服驱动器控制板嵌入式程序和FPGA程序的安全加密。
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公开(公告)号：CN105490609B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201510968205.3
申请日：2015-12-21
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及电机领域，公开了一种伺服自整定电机编码器零点的方法及其系统，包含以下步骤：在电机初次使用时，伺服器在抱闸状态下根据该电机的负载，向该电机输出平衡力矩；控制抱闸制动器松闸；在松闸状态下，对电机输出力矩，获取电机转子位置和编码器零点位置的相对位置值；将获取的相对位置值，作为电机的编码器偏移角。使得电机在具有负载情况下，也能完成编码器零点校正，降低伺服厂商使用电机的难度，提高驱动器和电机的通用性和无缝互换性，实现驱动器对不同品牌编码器零点整定的兼容性。
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公开(公告)号：CN105049309B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201510456709.7
申请日：2015-07-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 基于POWERLINK实时以太网的伺服驱动器同步方法，包括：从站链路层控制模块接收到SOC帧时，向应用层控制模块请求同步中断；应用层控制模块每次进入同步中断时读取伺服定时器的计数值Tc，并读取中断响应延时Δt1；第一次进入同步中断时，计算Tset＝TnOffset+(Tc‑Δt1)，Tset为应用层控制模块第一次接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻，TnOffset为应用层控制模块接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻与接收到该SOC同步中断请求的时刻之间的时间偏差值。应用层控制模块根据Tset调整第一次进入同步中断时的那一伺服程序定时周期，并将第一个通信周期内的其余伺服程序定时周期恢复正常。本发明实现了POWERLINK同步帧传输延时补偿和中断响应抖动补偿，实现伺服控制数据同步更新和执行。
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公开(公告)号：CN105024777B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510456530.1
申请日：2015-07-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动器同步方法，包括：从站链路层控制模块在分布时钟触发时，向应用层控制模块请求同步中断；应用层控制模块每次进入同步中断时计算中断响应延时Δt1；第一次进入同步中断时，计算Tset＝TOffset+(Tc‑Δt1)，Tset为应用层控制模块第一次接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻，TOffset为应用层控制模块接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻与接收到该同步中断请求的时刻之间的时间偏差值。应用层控制模块根据Tset调整第一次进入同步中断时的那一伺服程序定时周期，并将第一个通信周期内的其余伺服程序定时周期恢复正常。本发明避免了数据更新与伺服应用程序之间的冲突，实现伺服控制数据同步更新和执行。
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公开(公告)号：CN106980549A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710101677.8
申请日：2017-02-24
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G06F9/54
CPC classification number: G06F9/546
Abstract: 本发明涉及电子通信技术领域，公开了一种POWERLINK主站及其创建方法。本发明中，POWERLINK主站为基于实时操作系统的POWERLINK主站，且该实时操作系统是由非实时操作系统Linux被打上Xenomai实时内核补丁得到；其中，在基于打上Xenomai实时内核补丁的实时操作系统的POWERLINK主站中，基于非实时操作系统Linux的POWERLINK主站上的底层模块的驱动接口、事件队列模块的驱动接口、顶层的用户模块的驱动接口均被替换为Xenomai实时驱动接口，且实时驱动接口由Xenomai实时操作系统的实时驱动模块(RTDM Real Time Driver Module)提供；其中，底层模块包括：网卡驱动模块与共享内存模块。相对与现有技术而言，本发明实施方式提出的基于打上Xenomai实时内核补丁的实时操作系统的POWERLINK主站，可以实现POWERLINK主站和从站之间的实时通信。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105305921A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510772662.5
申请日：2015-11-12
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及伺服电机控制技术领域，公开了一种电机编码器的位置反馈自适应校正方法及其伺服驱动器。该方法包含以下步骤：伺服驱动器周期性地向编码器发送用于请求电机转子当前位置的请求数据帧；伺服驱动器判断接收到的反馈数据帧所携带的反馈信息是否为正确传输的数据；如果不为正确传输的数据，则根据前N个周期检测到的电机转子的加速度、速度和前一个周期检测到的电机转子位置，估算当前电机转子位置，并将计算到的位置作为本周期检测到的电机转子位置，其中，N为大于2的整数。从而克服由于现场环境导致的伺服驱动器的请求数据帧和编码器的反馈信息错误等造成的闭环控制精度问题，进而避免由于闭环控制精度受到破坏而导致的电机过流、机械损坏等。
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公开(公告)号：CN106444536B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201611019777.8
申请日：2016-11-17
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种柔性伺服驱动系统。本发明中，柔性伺服驱动系统包括：第一伺服控制模块、N个伺服功率模块与至多2N个电机；第一伺服控制模块上包括至少N个自适应网络接口；N个伺服功率模块分别通过N个自适应网络接口与第一伺服控制模块通信连接；N个伺服功率模块与第一伺服控制模块通过以太网通信；其中，每个伺服功率模块包含两组独立的驱动电路；每组驱动电路与电机对应连接；驱动电路用于驱动电机工作。本发明实施方式，可以实现伺服系统轴数、功率、IO数量的柔性配置和多台伺服电机的实时同步控制，并且在满足机器人伺服驱控要求的同时，减小机器人控制柜的体积，简化布线，降低机器人伺服系统成本。
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公开(公告)号：CN105932925A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610389923.X
申请日：2016-06-02
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
CPC classification number: H02H7/08 , H02H7/0805 , H02H7/0844
Abstract: 本发明涉及交流伺服矢量控制技术领域，公开了一种基于FPGA的电流环控制系统和伺服装置。本发明通过基于FPGA硬件逻辑并行处理方式的电流环控制实现了将电流给定量与电流采样模块发送的信号输入电流控制器模块进行PID计算及解耦补偿处理，输出旋转坐标系下电压矢量参考值；根据编码器反馈模块输出的转子角度值和输出旋转坐标系下电压矢量参考值，输出静止坐标系下电压矢量参考值；空间矢量脉宽调制模块将所述静止坐标系下的电压矢量参考值转换为三路有效的占空比；经由带有死区插入的互补输出脉宽调制模块将三路有效的占空比转化为经过死区补偿的六路脉宽调制方波信号。采用本发明缩短了电流环控制时间，提高了电流环带宽。
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公开(公告)号：CN105763553A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610158244.1
申请日：2016-03-18
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明涉及电子设备领域，公开了自适应伺服编码器的兼容方法和自适应伺服编码器接口装置。所述方法包括：通过伺服驱动器在编码器的通讯协议内选择一种协议进行加载，以加载的通讯协议通过编码器接口发送请求信号，如果伺服驱动器通过编码器接口接收到响应信号，则进行通讯；如果未接收到响应信号，则重新循环上述步骤，直至接收到所述响应信号。为实现上述兼容方法的自适应伺服编码器接口装置(10)包含内部芯片1(101)、内部芯片2(102)和编码器接口(103)；内部芯片1(101)用于从内部芯片2(102)内选择一种通讯协议进行加载，并以加载的通讯协议，通过编码器接口(103)发送请求信号；实现伺服驱动器能够兼容第三方伺服电机的目的。
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公开(公告)号：CN110871937B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201811000887.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及包装行业，特别涉及一种自动贴标机，包括：放卷轮、复卷轮、剥离机构、第一驱动辊、第二驱动辊；其中，底纸用于从放卷轮上被放出后并依次绕过第一驱动辊、剥离机构、第二驱动辊后缠绕至复卷轮上；自动贴标机还包括：第一电机、第二电机、第一测速装置、第二测速装置、主控设备；其中，第一测速装置用于将检测到的第一驱动辊的转速实时上传至主控设备，第二测速装置用于将检测到的第二驱动辊的转速实时上传至主控设备，主控设备用于根据接收到的第一驱动辊的转速和第二驱动辊的转速分别对第一电机和第二电机进行控制，将第一电机驱动第一驱动辊的转速和第二电机驱动第二驱动辊的转速分别调整至与预设转速相同。
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