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公开(公告)号：CN105049309B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201510456709.7
申请日：2015-07-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 基于POWERLINK实时以太网的伺服驱动器同步方法，包括：从站链路层控制模块接收到SOC帧时，向应用层控制模块请求同步中断；应用层控制模块每次进入同步中断时读取伺服定时器的计数值Tc，并读取中断响应延时Δt1；第一次进入同步中断时，计算Tset＝TnOffset+(Tc‑Δt1)，Tset为应用层控制模块第一次接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻，TnOffset为应用层控制模块接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻与接收到该SOC同步中断请求的时刻之间的时间偏差值。应用层控制模块根据Tset调整第一次进入同步中断时的那一伺服程序定时周期，并将第一个通信周期内的其余伺服程序定时周期恢复正常。本发明实现了POWERLINK同步帧传输延时补偿和中断响应抖动补偿，实现伺服控制数据同步更新和执行。
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公开(公告)号：CN105024777B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510456530.1
申请日：2015-07-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动器同步方法，包括：从站链路层控制模块在分布时钟触发时，向应用层控制模块请求同步中断；应用层控制模块每次进入同步中断时计算中断响应延时Δt1；第一次进入同步中断时，计算Tset＝TOffset+(Tc‑Δt1)，Tset为应用层控制模块第一次接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻，TOffset为应用层控制模块接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻与接收到该同步中断请求的时刻之间的时间偏差值。应用层控制模块根据Tset调整第一次进入同步中断时的那一伺服程序定时周期，并将第一个通信周期内的其余伺服程序定时周期恢复正常。本发明避免了数据更新与伺服应用程序之间的冲突，实现伺服控制数据同步更新和执行。
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公开(公告)号：CN106980549A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710101677.8
申请日：2017-02-24
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G06F9/54
CPC classification number: G06F9/546
Abstract: 本发明涉及电子通信技术领域，公开了一种POWERLINK主站及其创建方法。本发明中，POWERLINK主站为基于实时操作系统的POWERLINK主站，且该实时操作系统是由非实时操作系统Linux被打上Xenomai实时内核补丁得到；其中，在基于打上Xenomai实时内核补丁的实时操作系统的POWERLINK主站中，基于非实时操作系统Linux的POWERLINK主站上的底层模块的驱动接口、事件队列模块的驱动接口、顶层的用户模块的驱动接口均被替换为Xenomai实时驱动接口，且实时驱动接口由Xenomai实时操作系统的实时驱动模块(RTDM Real Time Driver Module)提供；其中，底层模块包括：网卡驱动模块与共享内存模块。相对与现有技术而言，本发明实施方式提出的基于打上Xenomai实时内核补丁的实时操作系统的POWERLINK主站，可以实现POWERLINK主站和从站之间的实时通信。
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公开(公告)号：CN106647672A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710018853.1
申请日：2017-01-10
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , G05B19/4186
Abstract: 一种基于CANopen的伺服驱动器位置控制同步方法，伺服驱动器设有基于CANopen总线的从节点，该方法包括：a、从节点每次在SYNC同步对象到来时获取当前位置环的序号Psync以及当前位置环的位置环时刻Csync，并计算出当前位置环与预设的目标位置环之间的时间偏移量Toffset；b、从节点根据步骤a计算出的时间偏移量Toffset计算要调整后的位置环周期Tperiod_new；c、从节点将位于当前位置环之后、并紧邻当前位置环的连续N个位置环的周期均调整为Tperiod_new，N为同步周期与位置环周期的商。本发明能实现各通信从节点同步对象接收时刻的抖动补偿，确保位置数据同步更新。
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公开(公告)号：CN105305921A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510772662.5
申请日：2015-11-12
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及伺服电机控制技术领域，公开了一种电机编码器的位置反馈自适应校正方法及其伺服驱动器。该方法包含以下步骤：伺服驱动器周期性地向编码器发送用于请求电机转子当前位置的请求数据帧；伺服驱动器判断接收到的反馈数据帧所携带的反馈信息是否为正确传输的数据；如果不为正确传输的数据，则根据前N个周期检测到的电机转子的加速度、速度和前一个周期检测到的电机转子位置，估算当前电机转子位置，并将计算到的位置作为本周期检测到的电机转子位置，其中，N为大于2的整数。从而克服由于现场环境导致的伺服驱动器的请求数据帧和编码器的反馈信息错误等造成的闭环控制精度问题，进而避免由于闭环控制精度受到破坏而导致的电机过流、机械损坏等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110871937A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201811000887.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及包装行业，特别涉及一种自动贴标机，包括：放卷轮、复卷轮、剥离机构、第一驱动辊、第二驱动辊；其中，底纸用于从放卷轮上被放出后并依次绕过第一驱动辊、剥离机构、第二驱动辊后缠绕至复卷轮上；自动贴标机还包括：第一电机、第二电机、第一测速装置、第二测速装置、主控设备；其中，第一测速装置用于将检测到的第一驱动辊的转速实时上传至主控设备，第二测速装置用于将检测到的第二驱动辊的转速实时上传至主控设备，主控设备用于根据接收到的第一驱动辊的转速和第二驱动辊的转速分别对第一电机和第二电机进行控制，将第一电机驱动第一驱动辊的转速和第二电机驱动第二驱动辊的转速分别调整至与预设转速相同。
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公开(公告)号：CN105305921B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201510772662.5
申请日：2015-11-12
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及伺服电机控制技术领域，公开了一种电机编码器的位置反馈自适应校正方法及其伺服驱动器。该方法包含以下步骤：伺服驱动器周期性地向编码器发送用于请求电机转子当前位置的请求数据帧；伺服驱动器判断接收到的反馈数据帧所携带的反馈信息是否为正确传输的数据；如果不为正确传输的数据，则根据前N个周期检测到的电机转子的加速度、速度和前一个周期检测到的电机转子位置，估算当前电机转子位置，并将计算到的位置作为本周期检测到的电机转子位置，其中，N为大于2的整数。从而克服由于现场环境导致的伺服驱动器的请求数据帧和编码器的反馈信息错误等造成的闭环控制精度问题，进而避免由于闭环控制精度受到破坏而导致的电机过流、机械损坏等。
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公开(公告)号：CN106200561A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610619971.3
申请日：2016-07-31
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/4141 , G05B2219/33218
Abstract: 本发明涉及伺服控制技术领域，公开了一种编码器控制器及其配置方法。本发明中，该编码器控制器用于与外部编码器进行串行通讯，其包括：状态机、时钟模块、数据解析模块和寄存器组；寄存器组用于为时钟模块配置对应于不同编码器通信协议类型的工作频率、为数据解析模块配置对应于不同编码器通信协议类型的数据收发模式、为状态机配置对应于不同编码器通信协议类型的工作状态。本发明实施方式还提供了一种编码器控制器的配置方法。本实施方式与现有技术相比，使得编码器控制器在支持多种类型的编码器时，能够节省FPGA资源，操作方便，有利于降低软硬件成本。
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公开(公告)号：CN110871937B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201811000887.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及包装行业，特别涉及一种自动贴标机，包括：放卷轮、复卷轮、剥离机构、第一驱动辊、第二驱动辊；其中，底纸用于从放卷轮上被放出后并依次绕过第一驱动辊、剥离机构、第二驱动辊后缠绕至复卷轮上；自动贴标机还包括：第一电机、第二电机、第一测速装置、第二测速装置、主控设备；其中，第一测速装置用于将检测到的第一驱动辊的转速实时上传至主控设备，第二测速装置用于将检测到的第二驱动辊的转速实时上传至主控设备，主控设备用于根据接收到的第一驱动辊的转速和第二驱动辊的转速分别对第一电机和第二电机进行控制，将第一电机驱动第一驱动辊的转速和第二电机驱动第二驱动辊的转速分别调整至与预设转速相同。
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公开(公告)号：CN109521804B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201811306178.3
申请日：2018-11-05
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人的运动控制方法、伺服控制器和可读存储介质。本发明的额机器人的运动控制方法，包括：获取历史位置指令的接收时间；根据历史位置指令的接收时间预估下一次位置指令的接收时间；在预估出的下一次位置指令的接收时间到达前，分多次控制电机运动，多次控制所指定的运动量之和与由位置指令指定的单位运动量相关，使得在低速运行时，电机运动平滑连贯，尽量减少抖动。
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