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公开(公告)号：CN118855242A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411032256.0
申请日：2024-07-30
Applicant: 灵砼科技(杭州)有限公司 , 上海工程技术大学
IPC: E04G21/12 , E04G21/18 , E04G21/04 , E04C5/06 , B33Y30/00 , B33Y10/00 , E04B1/92 , E04B1/98 , E04H9/02
Abstract: 一种3D打印混凝土的自动配筋方法及装置，包括：在分层3D打印混凝土构件过程中，通过机械臂与深度相机协同工作，以特定的配筋轨迹，逐层向混凝土构件单元的特定位置放置特制的井字工件、横向筋、纵向筋。其中，每个单元层内钢结构通过若干井字工件与相应数量的横向筋连接形成，上下相邻单元层通过使用相应数量的纵向筋与其对应的井字工件连接固定，钢筋与井字工件之间采用特殊结构实现紧固连接，以此进行混凝土构件的纵向叠加，达到现实建筑混凝土构件的高度与稳定性，可增强3D打印混凝土工件的抗震与抗压的能力，本发明具有提高3D打印混凝土强度，提高建筑施工效率与质量，节约人力成本等优点。
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公开(公告)号：CN118855167A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411032254.1
申请日：2024-07-30
Applicant: 上海工程技术大学 , 灵砼科技(杭州)有限公司
Abstract: 一种用于3D打印混凝土建筑的配筋连接件及连接方法，所述连接件包括有：竖直钢筋、横向钢筋和节点件，其中，所述竖直钢筋与节点件在竖直方向上连接；而所述横向钢筋与节点件在水平方向上连接；通过所述竖直钢筋及横向钢筋两种钢筋与所述节点件的不断连接，而延伸结构在水平方向的长度，增加结构在竖直方向的高度。本发明借助竖直钢筋采用扩张尖设计，解决了3D打印过程中混凝土倒灌进入节点件孔位导致的竖直钢筋无法插入节点件问题。本发明具有配筋方便、连接牢固、操作简单等优点，且可提升3D打印混凝土建筑的强度。
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公开(公告)号：CN116728461A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310507199.6
申请日：2023-05-08
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种磁致变刚度原理的线驱连续体机械臂，涉及机械臂技术领域，包括第一段机械臂单体、第二段机械臂单体、第三段机械臂单体和底座，底座上安装有中心杆，第一段机械臂单体、第二段机械臂单体和第三段机械臂单体通过分段式的中心杆连接成一个整体，其中每段机械臂单体均由至少一个从动关节、一个主动关节，三个绳索锚点与一组驱动绳组成；从动关节与主动关节均卡接在中心杆上，主动关节通过绳索锚点与驱动绳连接在一起；每段机械臂单体的外侧均包覆有波纹管，波纹管外侧凸出的螺旋形外壁上缠绕有漆包线。本发明布局合理，具有高载荷、刚度可调、实用性广和快速灵活的特点。
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公开(公告)号：CN114290147B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202111514056.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双工业机器人协作的汽车轮毂打磨系统及其方法，该系统包括第一机械臂和第二机械臂，其中，第一机械臂的末端通过第一电主轴连接安装有待打磨的轮毂，第二机械臂的末端通过第二电主轴连接安装有加工刀具，第一机械臂和第二机械臂分别根据设定的对应的加工轨迹和指令，以分别控制轮毂的加工位置、加工刀具的工作位置和加工力。与现有技术相比，本发明采用双工业机器人协作的方式，以对轮毂进行打磨加工作业，利用一个工业机器人夹持轮毂、不断改变打磨轨迹的位姿，另一个工业机器人夹持打磨加工刀具跟踪打磨轨迹并进行恒力打磨控制，能够有效改善打磨系统的灵活性和稳定性，从而大大提高加工效率及打磨精度。
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公开(公告)号：CN119231801A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411343043.X
申请日：2024-09-25
Applicant: 上海工程技术大学 , 江苏超力电器有限公司
IPC: H02K1/2792 , H02K1/24 , H02K16/02
Abstract: 本发明涉及复合电机的技术领域，公开了一种不等厚磁极式磁齿轮复合电机，包括由外至内同轴间隔设置的低速转子、调磁环、高速转子和定子，邻近结构之间均形成气隙，共三层，分别记为外层气隙、中层气隙和内层气隙，所述高速转子包括筒状骨架，在所述筒状骨架的侧壁上均匀间隔嵌装有偶数个不等厚永磁体，每个所述不等厚永磁体均是中间厚、两侧薄，从而使得中层气隙和内层气隙为不均匀气隙。借助不均匀气隙，使得中层气隙和内层气隙的谐波含量降低，提高复合电机的转矩密度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118478344A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410679253.X
申请日：2024-05-29
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种导轨式电梯井机电安装机器人系统及方法，该系统包括平台组件、控制模块以及位于固定在平台组件上的作业模块、升降模块、支撑模块、和监测模块；作业模块包括相互连接的机械臂和调节组件，调节组件用于驱动机械臂上下移动和圆周转动，机械臂用于电梯井内机电安装；支撑模块包括可伸缩的井壁撑靴，井壁撑靴与井壁上预设的槽口相配合，用于对平台组件进行临时固定，并配合升降模块驱动系统举升或下降；监测模块用于监测作业模块的作业流程以及获取井壁上预设的槽口位置；控制模块用于接收监测模块的检测信息，并根据检测信息控制系统动作。与现有技术相比，本发明具有作业效率和质量高且移动灵活等优点。
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公开(公告)号：CN116852360A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310827296.3
申请日：2023-07-07
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种人机协作地板铺贴机器人的运动控制与检测方法，包括运动检测与控制以及人机交互地板铺贴视觉检测，其中运动检测与控制具体为：机器人收到期望电机转速后启动；读取电机转速以及机器人的航向角角度，进行双闭环PID控制；人机交互地板铺贴视觉检测具体为：采用相机采集视频流数据；利用深度学习模型对视频流数据进行推理并进行结果判断，通过图像边缘检测判断瓷砖铺贴的平整度与直线度，若推理结果持续若干秒则判定瓷砖已经贴好，机器人移动到下一个点位。与现有技术相比，本发明采用人机协作的方式，联合智能控制，使施工更加便捷，成本更低，在提高工作效率的同时，保证了地板铺贴的质量和精度。
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公开(公告)号：CN115481454A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211285544.8
申请日：2022-10-20
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种变前角环面蜗轮滚刀三维结构建模方法，考虑将每个刀齿的前刀面作为一个单独的自由曲面来设计，实现各刀齿前角按照设计要求处处可变，并在该方法的基础上完成蜗轮滚刀的CAD建模，不仅简化了环面蜗轮滚刀的设计制造过程，更通过改善每个刀齿刃口线上各个位置的前角，按照实际的加工任务改善了滚刀刃口线上各个位置的切削性能。
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公开(公告)号：CN110748488A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910971242.8
申请日：2019-10-14
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种调磁型磁力泵，包括共轴的圆柱状背铁和输出转子，背铁的端面a与输出转子的端面b相对；背铁的端面a上固定有输入端永磁体；输出转子的端面b上固定有多对尺寸相同、环绕输出转子的中心轴圆周均布的扇环形块状凸极铁；背铁和输出转子之间设有一固定在调磁型磁力泵内的固定端永磁体；输入端永磁体由多对永磁体I组成，固定端永磁体由多对永磁体II组成，所有的永磁体I或II为扇环形块状，环绕背铁的中心轴圆周均布，相邻永磁体I或II的磁化方向相反；凸极铁的凸极数等于永磁体I的极对数与永磁体II的极对数之和。本发明的调磁型磁力泵的结构简单，有效解决了现有的磁力泵因同轴度要求高造成隔离套磨损且输出转矩小的问题。
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公开(公告)号：CN106655706A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610954823.7
申请日：2016-10-27
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 朱姿娜
IPC: H02K49/10
CPC classification number: H02K49/104
Abstract: 本发明涉及一种复合调速型轴式磁力联轴器，包括主动轴、与主动轴传动连接且用于调节联轴器气隙厚度的内转子机构、与内转子机构相对设置且用于调节联轴器气隙长度的外转子机构以及与外转子机构传动连接的从动轴，所述的内转子机构的轴线与外转子机构的轴线互相重合。与现有技术相比，本发明整体结构简单、紧凑，安全稳定，可实现对输出转速进行可控调节，传递转矩效率高，用以解决普通轴式磁力联轴器传递功率不高、转速不可调，现有可调轴式磁力联轴器转速可调范围小、调速精度低的技术问题，具有很好的应用前景。
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