公开(公告)号：CN108805875A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810340572.2

申请日：2018-04-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 胡小梅 ,  潘兆仁

IPC: G06T7/11 ,  G06T5/00 ,  G06T7/136

CPC classification number: G06T7/11 ,  G06T5/002 ,  G06T7/136 ,  G06T2207/30188

Abstract: 本发明公开一种双孢菇位置识别与推倒方向的选定方法。该方法的具体步骤为：当采摘机器人到达指定位置后，首先打开白光电灯对蘑菇进行均匀的照明，再触发相机对蘑菇进行拍照。通过的白光的反射进而初步快速识别出蘑菇的位置区域，然后对位置区域进行去噪、填充、区域分割等处理。接着通过圆度与面积的筛选选出适合摘取的蘑菇，最后通过计算得到每一个蘑菇区域的中心坐标，并拟合成圆形。然后进行推倒方向的选定。该发明方法因采用光线反射区分重叠蘑菇方法，所以运算速度较快，并且无论是识别的准确度还是推倒方向的选定的准确度都较高。

公开(公告)号：CN107316043A

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201710544446.4

申请日：2017-07-04

Applicant: 上海大学

Inventor： 胡小梅 ,  李明杭

IPC: G06K9/60 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/194 ,  G06T7/66 ,  G06T7/70

CPC classification number: G06K9/60 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/194 ,  G06T7/66 ,  G06T7/70 ,  G06T2207/10004

Abstract: 本发明公开了一种采摘机器人的堆叠蘑菇快速识别方法，通过CCD摄像头连续采集蘑菇图像，对采集到的图像进行图像分割运算，去除背景及噪声；通过区域面积筛选运算筛选目标图像中的最大蘑菇区域，然后对该区域采用最小外接圆法进行拟合运算，得到圆形区域；通过计算圆内各点到轮廓边缘的最小距离的极大值确定蘑菇区域圆心位置；根据圆心位置截取目标蘑菇的匹配模板。最后，采用快速归一化互相关匹配算法对蘑菇进行匹配识别。该发明方法能够准确快速识别堆叠果实，而且采摘机器人抓取果实重合度高，运行时间短，实时性较高。

公开(公告)号：CN105241589A

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201510555314.2

申请日：2015-09-02

Applicant: 上海大学

Inventor： 胡小梅 ,  付朝军 ,  屈贺威

IPC: G01L1/22

Abstract: 本发明公开了一种机器人手臂应变测试数据处理方法，它由应变片（1），应变采集器（2），含有峰谷预处理器（4）和改进的雨流计数器（5）的数据处理系统（3），损伤与寿命计算器（6），报警器（8）和显示器（7）并依次连接组成的测试装置，其数据处理方法为：（1）贴应变片；（2）峰谷预处理；（3）改进的雨流计数统计；（4）损伤计算；（5）损伤累积计算。该方法中监测装置结构简单，体积小，数据处理方法先进，精度高，能自动显示数据处理结果，操作简单，直接安装在机器人手臂上，实时自动监控和自动报警。

公开(公告)号：CN106625595A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611175820.X

申请日：2016-12-19

Applicant: 上海大学

Inventor： 余跃 ,  徐慧靖 ,  胡小梅 ,  屈贺威 ,  李明杭

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00

CPC classification number: B25J9/0009 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开了一种经济、高效机器手。它包括机座、转台、大臂、小臂、手腕和卡爪，其特征在于：转台通过四根螺杆竖直支撑于机座上，并通过螺母实现螺杆与机座固定，转台通过关节与大臂连接，大臂通过关节与小臂连接，小臂与手腕通过关节连接，手腕与手爪通过螺栓固连，使得手爪能够相对于小臂做俯仰运动，拥有5个自由度。本发明结构简单，性能优良，能够代替人进行一些工作，并且提高生产效率，节约成本。

公开(公告)号：CN106205257A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610536340.5

申请日：2016-07-10

Applicant: 上海大学

Inventor： 胡小梅 ,  屈贺威

IPC: G09B9/00

CPC classification number: G09B9/00

Abstract: 本发明公开了一种虚拟针灸培训系统。它由针灸穴位信息采集单元、虚拟针灸数据采集和处理系统、针灸穴位信息库和实时数据库和虚拟针灸培训系统PC机所组成。优点是使操作者可以准确地掌握人体的针灸穴位，进行各种穴位的针灸练习，并在屏幕上直观地看到操作情况，并且配置教学模块、考试模块，使抽象难懂的针灸教学变得非常的具体和直观。可广泛应用于针灸培训。

公开(公告)号：CN102520718B

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201110394258.0

申请日：2011-12-02

Applicant: 上海大学

Inventor： 胡小梅 ,  张广林 ,  赵磊 ,  俞涛 ,  方明伦

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于物理建模的机器人避障路径规划方法，步骤如下：设立机器人工作区域的引力场栅格和距离信息栅格，建立机器人双重栅格信息图；基于上述双重栅格信息图，采用有向遍历法搜索所有可行路径，计算出引力值和距离值的综合评价值，取最大值所对应的路径方案即为机器人最优避障路径规划方案。该方法克服了机器人路径规划中对运动物体和障碍物几何属性不作考虑的缺点，该方法建立双重栅格后，进行路径搜索时，根据双重栅格的值进行机器人避障路径规划，兼顾了路径最短和运动安全的问题，提高了路径规划的效率，降低在进行路径寻优中可能发生的损害事故。