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公开(公告)号：CN103126851A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310060732.5
申请日：2013-02-27
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明涉及一种步态训练机械腿。它包括一台跑步机和两套单腿模拟装置，两个单腿模拟装置左右对称并排安置在一个机架上，该机架与跑步机固定连接，使两套单腿模拟装置下端的训练鞋能踩踏在所述跑步机的踏板上；髋关节、膝关节和踝关节各跨接一个驱动器，三个驱动器结构相同。本发明的六个关节的相互协调转动即可实现完整的人体步态训练，模拟出人在行走时髋关节、膝关节和踝关节的运动轨迹。该装置能有效模拟人体步态训练时髋关节、膝关节和踝关节的运动轨迹，且整体结构紧凑，重量轻，性能稳定，控制易实现。
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公开(公告)号：CN101785737A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010125014.8
申请日：2010-03-16
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种手指康复训练机器人。它包括底座、手支架、四指驱动机构、拇指驱动机构和控制系统，底座中央固定连接手支架，底座一侧安装四指驱动机构，另一侧通过位置调节机构连接拇指驱动机构，控制系统连接四指驱动机构和拇指驱动机构的驱动装置。本手指康复训练机器人能够使训练人完成拇指和食指的对指运动，相应的机构运动速度由训练人根据自身康复情况自行设定。本发明结构简单，操作方便，成本低廉，可供患者自主地进行康复训练。
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公开(公告)号：CN101551288A
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200910050326.4
申请日：2009-04-30
Applicant: 上海大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 本发明涉及一种拟人跨步轮椅的重心动态检测系统和检测方法。本系统包括轮椅左右脚的踏板及数据采集系统，左右脚的踏板为双层结构踏板，分别包括了上连接板、下连接板和压力传感器，每个踏板有四个压力传感器，呈长方形分布在下连接板上，压力传感器固定在下连接板上，上连接板覆盖在压力传感器上，压力传感器的输出信号连接到所述数据采集系统进行处理后显示。本测量系统主要是用来检测在跨步行走中的拟人跨步轮椅和人的结合体重心在足底平面投影位置的检测，本发明系统结构简单，操作方便，测得的重心位置可以作为拟人跨步轮椅静态步行轨迹控制依据。
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公开(公告)号：CN100534378C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200610116389.1
申请日：2006-09-21
Applicant: 上海华富数控设备有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种医用内窥镜本体三维定位系统和方法。本发明的系统包括一台个人计算机、一个多路图像采集卡、两个CCD摄像机、一块摄像机标定板、一台内窥镜、一个内窥镜附属平台；两架摄像头固定安装在刚性金属架上，摄像头采集到的视频信号经图像采集卡接入计算机，通过图像采集程序采集视频图像；安装在体外内窥镜本体的内窥镜附属平台上有三个定位标记点，通过摄像机标定、识别和显示技术，结合形状检测仪取得的内窥镜导管三维形状，把内窥镜镜体的空间姿态实时的显示在计算机屏幕上。本发明提供的系统组成简单，检测速度快、精度高，可以实时计算体外内窥镜本体标定块的空间姿态。本发明的系统和方法，跟基于多点光纤光栅的内窥镜导管形状感知系统相结合，可以准确的内窥镜镜体实际空间姿态。
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公开(公告)号：CN101245999A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810033864.8
申请日：2008-02-26
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明涉及一种非开挖地下管道空间方位角测量传感头。包括两个定心机构，分别固定着两个固定端，两个固定端通过万向节连接起来，其中一个固定端固定一个位置敏感器件PSD，构成PSD固定端，另一个固定端固定一个激光器，构成激光器固定端，激光器射出的激光束落在位置敏感器件PSD上。由PSD检测出光斑的位置，从而可计算出管道空间方位角。本发明可适应不同的管道弯曲半径，操作简单，测量精度高，拆卸重组方便，且易于携带。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101099657A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710043767.2
申请日：2007-07-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种细长柔性杆的空间形状检测装置和方法。该装置由细长柔性杆、光纤光栅传感器阵列，光纤光栅调制解调仪、局域网路由器、数据采集与数据处理模块和显示设备构成。利用在细长柔性杆上布置一组由四根光纤组成的光栅阵列，通过离线标定曲率与波长之间的比例因子，利用光纤光栅调制解调仪测得细长柔性杆在空间的五个离散点处的20个光栅点的波长，从而得到离散点处的空间曲率大小和方向，利用数据处理模块重建出该杆在空间上的形状。本发明的细长柔性杆的空间形状检测装置结构简单，检测方便，可用于医疗中的人体腔道及细小管道形状的实时跟踪检测。
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公开(公告)号：CN100344417C
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200510027281.0
申请日：2005-06-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双晶压电薄膜的微型直线驱动器。它包括由套装在中心轴上、两端分别由惯性质量块和固定套定位、而中间由绝缘隔离套隔离多个双晶压电薄膜构成的驱动机构，以及由双晶压电薄膜外围的刚性框架和与刚性框架固定连接弹性支撑脚构成的移动支持机构；所述的双晶压电薄膜是由弹性金属薄片的两面粘合压电陶瓷片构成，其特征在于双晶压电薄膜同外围的刚性框架相对应为圆形、或正四边形、或正多边形，在靠近边缘有周向均布的3～4个圆形小穿孔；所述的弹性支撑脚为弹性钢丝，贯穿过刚性框架和双晶压电薄膜的圆孔小穿孔而与其相固定连接。本发明结构简单，体积小，推进力较大，前进速度较快，适用于内径为10mm以下超细管道中的微机器人驱动器。
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公开(公告)号：CN1945204A
公开(公告)日：2007-04-11
申请号：CN200610117315.X
申请日：2006-10-19
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种镜面物体表面三维轮廓测量装置和方法，其测量装置由LCD平板显示器、工业摄像机、计算机和导轨组成，LCD平板显示器被固定在导轨上并通过电缆与计算机相连接，工业摄像机通过视频线与计算机相连接。测量方法包括测量装置调整、数据采集和数据处理等步骤。本发明的镜面物体表面三维轮廓测量装置组成简单，测量方法操作方便，数据处理的计算复杂性较低。
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公开(公告)号：CN1943531A
公开(公告)日：2007-04-11
申请号：CN200610117317.9
申请日：2006-10-19
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于仿生学的多功能电动助步轮椅及其控制系统。包括一个腰部支架、左右两个大腿支架、左右两个小腿支架、左右两个踏板和轮子，所述的腰部支架与大腿支架之间和大腿支架与小腿支架之间，分别通过电机驱动的可控关节相铰连；小腿支架与踏板之间通过阻尼器增稳的关节相铰连；腰部支架的两侧分别用固定安装后轮支架，后轮支架下端安装驱动轮子，驱动轮子由电机经传动机构驱动，左右两个小腿支架分别固定安装前轮支架，前轮支架下端安装从动轮子。本轮椅能以两种模式动作，一种是平地移动模式，另一种是行走模式。“平地移动模式”可以代替使用者在平地上移动，当遇到障碍物的或楼梯的时候，可以用“行走模式”来跨越障碍或爬楼梯。这两种模式是通过操作杆来切换的。本轮椅用于老年人和下肢残疾者使用。
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公开(公告)号：CN1176345C
公开(公告)日：2004-11-17
申请号：CN03116205.3
申请日：2003-04-01
Applicant: 上海大学
IPC: G01B7/28
Abstract: 本发明提供了一种三维曲线形状检测装置和检测方法，检测装置由柔性检测杆、信号采集卡和计算机通过电讯号传输线路顺序连接组成，在柔性检测杆上沿轴向均匀设置多组应变片，并由各组应变片分别组成多个电桥电路。检测方法包括确定应变片的比例系数、获取应变信号、采集应变信号、计算曲率和绘制形状曲线等步骤。本发明的三维曲线形状检测装置组成简单、检测方法简便，可以实现实时检测，并且能够达到很高的实时响应性。
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