公开(公告)号：CN103126851A

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201310060732.5

申请日：2013-02-27

Applicant: 上海大学

Inventor： 钱晋武 ,  丁柏君 ,  沈林勇 ,  章亚男 ,  吴静文 ,  伍勇强 ,  张辉锋

IPC: A61H1/00

Abstract: 本发明涉及一种步态训练机械腿。它包括一台跑步机和两套单腿模拟装置，两个单腿模拟装置左右对称并排安置在一个机架上，该机架与跑步机固定连接，使两套单腿模拟装置下端的训练鞋能踩踏在所述跑步机的踏板上；髋关节、膝关节和踝关节各跨接一个驱动器，三个驱动器结构相同。本发明的六个关节的相互协调转动即可实现完整的人体步态训练，模拟出人在行走时髋关节、膝关节和踝关节的运动轨迹。该装置能有效模拟人体步态训练时髋关节、膝关节和踝关节的运动轨迹，且整体结构紧凑，重量轻，性能稳定，控制易实现。

公开(公告)号：CN202719099U

公开(公告)日：2013-02-06

申请号：CN201220347304.1

申请日：2012-07-18

Applicant: 上海大学

Inventor： 章亚男 ,  伍勇强 ,  沈林勇 ,  郎雄 ,  吴静文 ,  李玥文 ,  丁柏君 ,  师熙明

IPC: F16H37/02

Abstract: 本实用新型涉及一种步态发生器。它包括底板和两套单脚模拟装置，所述单脚模拟装置左右对称并排布置在底板上，每套单脚模拟装置包括了一个水平移动机构和一个五杆机构；其中水平移动机构实现脚的前后移动，五杆机构实现脚的上下移动和转动，三个运动相互叠加就可以模拟出人在走路时踝关节的运动轨迹。实验表明，该装置能有效模拟人体脚踝在人步行时的运动轨迹，且整体尺寸小，重量轻，性能稳定，控制易实现。