公开(公告)号：CN1836624A

公开(公告)日：2006-09-27

申请号：CN200610024421.3

申请日：2006-03-07

Applicant: 上海大学 ,  上海华富数控设备有限公司

Inventor： 张震 ,  杨坚辅 ,  钱晋武 ,  沈林勇 ,  章亚男

IPC: A61B1/00 ,  A61B19/00

Abstract: 本发明涉及一种智能内窥镜视觉导航系统及方法。本发明的系统包括一台内窥镜、一台镜头偏摆机构和一台自动介入机构，有一台个人计算机分别经一台采集图像控制器、一台镜头偏摆控制器和一台自动介入控制器连接所述的内窥镜、镜头偏摆机构和自动介入机构，将采集的图像信号经处理后显示，并控制镜头偏摆和自动介入，还将调整后的肠道图像显示出来。本发明提供的系统组成简单，自动手动多功能切换，便于使用；其操作方法，速度快，精度高，能满足实时性需要。

公开(公告)号：CN1957834A

公开(公告)日：2007-05-09

申请号：CN200610116389.1

申请日：2006-09-21

Applicant: 上海华富数控设备有限公司 ,  上海大学

Inventor： 杨坚辅 ,  张震 ,  易新华 ,  章亚男 ,  沈林勇 ,  钱晋武

IPC: A61B1/00 ,  A61B1/045 ,  A61B17/94

Abstract: 本发明涉及一种医用内窥镜本体三维定位系统和方法。本发明的系统包括一台个人计算机、一个多路图像采集卡、两个CCD摄像机、一块摄像机标定板、一台内窥镜、一个内窥镜附属平台；两架摄像头固定安装在刚性金属架上，摄像头采集到的视频信号经图像采集卡接入计算机，通过图像采集程序采集视频图像；安装在体外内窥镜本体的内窥镜附属平台上有三个定位标记点，通过摄像机标定、识别和显示技术，结合形状检测仪取得的内窥镜导管三维形状，把内窥镜镜体的空间姿态实时的显示在计算机屏幕上。本发明提供的系统组成简单，检测速度快、精度高，可以实时计算体外内窥镜本体标定块的空间姿态。本发明的系统和方法，跟基于多点光纤光栅的内窥镜导管形状感知系统相结合，可以准确的内窥镜镜体实际空间姿态。

公开(公告)号：CN100534378C

公开(公告)日：2009-09-02

申请号：CN200610116389.1

申请日：2006-09-21

Applicant: 上海华富数控设备有限公司 ,  上海大学

Inventor： 杨坚辅 ,  张震 ,  易新华 ,  章亚男 ,  沈林勇 ,  钱晋武

IPC: A61B1/00 ,  A61B1/045 ,  A61B17/94

Abstract: 本发明涉及一种医用内窥镜本体三维定位系统和方法。本发明的系统包括一台个人计算机、一个多路图像采集卡、两个CCD摄像机、一块摄像机标定板、一台内窥镜、一个内窥镜附属平台；两架摄像头固定安装在刚性金属架上，摄像头采集到的视频信号经图像采集卡接入计算机，通过图像采集程序采集视频图像；安装在体外内窥镜本体的内窥镜附属平台上有三个定位标记点，通过摄像机标定、识别和显示技术，结合形状检测仪取得的内窥镜导管三维形状，把内窥镜镜体的空间姿态实时的显示在计算机屏幕上。本发明提供的系统组成简单，检测速度快、精度高，可以实时计算体外内窥镜本体标定块的空间姿态。本发明的系统和方法，跟基于多点光纤光栅的内窥镜导管形状感知系统相结合，可以准确的内窥镜镜体实际空间姿态。

公开(公告)号：CN200970224Y

公开(公告)日：2007-11-07

申请号：CN200620047636.2

申请日：2006-11-09

Applicant: 上海大学 ,  上海华富数控设备有限公司

Inventor： 张震 ,  杨坚辅 ,  易新华 ,  章亚男 ,  沈林勇 ,  钱晋武

IPC: A61B1/05

Abstract: 本实用新型涉及一种医用内窥镜本体三维定位系统。本实用新型的系统包括一台个人计算机、一个多路图像采集卡、两个CCD摄像机、一块摄像机标定板、一台内窥镜、一个内窥镜附属平台；两架摄像头固定安装在刚性金属架上，摄像头采集到的视频信号经图像采集卡接入计算机，通过图像采集程序采集视频图像；安装在体外内窥镜本体的内窥镜附属平台上有三个定位标记点，通过摄像机标定、识别和显示技术，结合形状检测仪取得的内窥镜导管三维形状，把内窥镜镜体的空间姿态实时的显示在计算机屏幕上。本实用新型提供的系统组成简单，检测速度快、精度高，可以实时计算体外内窥镜本体标定块的空间姿态。本实用新型的系统，跟基于多点光纤光栅的内窥镜导管形状感知系统相结合，可以准确的内窥镜镜体实际空间姿态。