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公开(公告)号：CN1836624A
公开(公告)日：2006-09-27
申请号：CN200610024421.3
申请日：2006-03-07
Applicant: 上海大学 , 上海华富数控设备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种智能内窥镜视觉导航系统及方法。本发明的系统包括一台内窥镜、一台镜头偏摆机构和一台自动介入机构，有一台个人计算机分别经一台采集图像控制器、一台镜头偏摆控制器和一台自动介入控制器连接所述的内窥镜、镜头偏摆机构和自动介入机构，将采集的图像信号经处理后显示，并控制镜头偏摆和自动介入，还将调整后的肠道图像显示出来。本发明提供的系统组成简单，自动手动多功能切换，便于使用；其操作方法，速度快，精度高，能满足实时性需要。
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公开(公告)号：CN1957834A
公开(公告)日：2007-05-09
申请号：CN200610116389.1
申请日：2006-09-21
Applicant: 上海华富数控设备有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种医用内窥镜本体三维定位系统和方法。本发明的系统包括一台个人计算机、一个多路图像采集卡、两个CCD摄像机、一块摄像机标定板、一台内窥镜、一个内窥镜附属平台；两架摄像头固定安装在刚性金属架上，摄像头采集到的视频信号经图像采集卡接入计算机，通过图像采集程序采集视频图像；安装在体外内窥镜本体的内窥镜附属平台上有三个定位标记点，通过摄像机标定、识别和显示技术，结合形状检测仪取得的内窥镜导管三维形状，把内窥镜镜体的空间姿态实时的显示在计算机屏幕上。本发明提供的系统组成简单，检测速度快、精度高，可以实时计算体外内窥镜本体标定块的空间姿态。本发明的系统和方法，跟基于多点光纤光栅的内窥镜导管形状感知系统相结合，可以准确的内窥镜镜体实际空间姿态。
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公开(公告)号：CN100534378C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200610116389.1
申请日：2006-09-21
Applicant: 上海华富数控设备有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种医用内窥镜本体三维定位系统和方法。本发明的系统包括一台个人计算机、一个多路图像采集卡、两个CCD摄像机、一块摄像机标定板、一台内窥镜、一个内窥镜附属平台；两架摄像头固定安装在刚性金属架上，摄像头采集到的视频信号经图像采集卡接入计算机，通过图像采集程序采集视频图像；安装在体外内窥镜本体的内窥镜附属平台上有三个定位标记点，通过摄像机标定、识别和显示技术，结合形状检测仪取得的内窥镜导管三维形状，把内窥镜镜体的空间姿态实时的显示在计算机屏幕上。本发明提供的系统组成简单，检测速度快、精度高，可以实时计算体外内窥镜本体标定块的空间姿态。本发明的系统和方法，跟基于多点光纤光栅的内窥镜导管形状感知系统相结合，可以准确的内窥镜镜体实际空间姿态。
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公开(公告)号：CN200970224Y
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200620047636.2
申请日：2006-11-09
Applicant: 上海大学 , 上海华富数控设备有限公司
IPC: A61B1/05
Abstract: 本实用新型涉及一种医用内窥镜本体三维定位系统。本实用新型的系统包括一台个人计算机、一个多路图像采集卡、两个CCD摄像机、一块摄像机标定板、一台内窥镜、一个内窥镜附属平台；两架摄像头固定安装在刚性金属架上，摄像头采集到的视频信号经图像采集卡接入计算机，通过图像采集程序采集视频图像；安装在体外内窥镜本体的内窥镜附属平台上有三个定位标记点，通过摄像机标定、识别和显示技术，结合形状检测仪取得的内窥镜导管三维形状，把内窥镜镜体的空间姿态实时的显示在计算机屏幕上。本实用新型提供的系统组成简单，检测速度快、精度高，可以实时计算体外内窥镜本体标定块的空间姿态。本实用新型的系统，跟基于多点光纤光栅的内窥镜导管形状感知系统相结合，可以准确的内窥镜镜体实际空间姿态。
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