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公开(公告)号：CN107296719A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710346552.1
申请日：2017-05-17
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，包括前臂外骨骼式机械臂、后臂外骨骼式机械臂、肩部机械臂、基座、可移动升降平台；所述前臂外骨骼式机械臂与后臂外骨骼式机械臂固定连接，所述后臂外骨骼式机械臂与肩部机械臂铰接，所述肩部机械臂与基座直线导轨滑动连接，所述基座固定在可移动升降平台上。本发明涉及的上肢康复机器人具有可移动、使用舒适、结构简单、贴合人体上肢运动模式、适应不同患者身体特征、康复疗效好的特点。
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公开(公告)号：CN106235965A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610652983.6
申请日：2016-08-11
Applicant: 上海大学
CPC classification number: A47L11/145 , A47L11/40 , A47L11/4005 , A47L11/4011 , A47L11/4063 , A47L11/408 , A47L2201/00 , A47L2201/04
Abstract: 本发明涉及一种打蜡机，包括打蜡带，伺服舵机，超声波模块，控制板，动力电机，步进电机，直流电机，毛刷，推蜡片，蜡槽，推力托盘，动力柱，抛光盘，上下滚柱，传动片，打蜡机外壳，伺服舵机支架，超声波模块支架。通过电子器件控制板使得推力托盘在推蜡伺服舵机的驱动下推动蜡槽内的推蜡片，与此同时，打蜡带在步进电机的带动下转动，固定在打蜡带上的毛刷对地面进行打蜡，此后，抛光盘会对已经打蜡的地面进行抛光，并且超声波模块会实时测量打蜡机与周围墙壁的距离。本发明涉及的打蜡机利用超声波模块实时测量进行全自动的打蜡抛光一体化操作，不仅大大的提高了工作效率，而且有效的减少了人工成本。
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公开(公告)号：CN114818256B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210235425.5
申请日：2022-03-11
Applicant: 上海大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/18 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种针对冗余自由度水射流机床耦合运动的逆解优化方法，包括以下步骤：S1：搭建机床硬件系统并建立机床DH模型；S2：根据水射流机床的特点提出三种冗余参数方案；S3：对冗余参数ρ1、ρ2进行参数优化；S4：使用几何法进行逆解求取；S5：根据水射流加工特点，针对当前工况对比三种经过参数优化后的方案优劣并做出决策，选择最优的那组方案计算逆解并将其输入机床中进行实际加工。本发明无需进行复杂的站位规划，可避免分站加工中出现的水射流过切问题，可以实现水射流机床的八轴进行平顺的耦合运动以保证较高的加工质量。
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公开(公告)号：CN114818256A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210235425.5
申请日：2022-03-11
Applicant: 上海大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/18 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种针对冗余自由度水射流机床耦合运动的逆解优化方法，包括以下步骤：S1：搭建机床硬件系统并建立机床DH模型；S2：根据水射流机床的特点提出三种冗余参数方案；S3：对冗余参数ρ1、ρ2进行参数优化；S4：使用几何法进行逆解求取；S5：根据水射流加工特点，针对当前工况对比三种经过参数优化后的方案优劣并做出决策，选择最优的那组方案计算逆解并将其输入机床中进行实际加工。本发明无需进行复杂的站位规划，可避免分站加工中出现的水射流过切问题，可以实现水射流机床的八轴进行平顺的耦合运动以保证较高的加工质量。
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公开(公告)号：CN110181494A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910564371.5
申请日：2019-06-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于倒挂机械臂的双向桁架机构，适用于工业机器人倒挂安装位姿。包括机架体、X轴直线滑台、Y轴主动直线滑台、Y轴从动直线滑台。其中直线滑台结构通过螺纹连接固定于机架横梁上；X轴直线滑台与Y轴主动滑台采用伺服电机驱动，滑台内部采用精密滚珠丝杆传动，保证结构动作的精准；三个直线滑台具有两自由度的移动结构，可以扩大倒装机械臂的工作范围。风琴罩支撑板配合风琴罩在有防尘防水要求的场合下使用，机架横梁及支撑柱尺寸可根据实际需求自定义。本发明结构具有稳固可靠、动作精准、结构简单、运动范围大、适应性好等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105877062A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610386600.5
申请日：2016-06-04
Applicant: 上海大学
CPC classification number: A45C5/04 , A45C5/14 , A45C13/02 , A45C13/385
Abstract: 本发明涉及一种电动助力行李箱传动装置，包括控制板，舵机支撑柱，导轨，直流电机，伺服舵机，方向控制盘，方向控制轴，第一动力齿轮，传动键，第三动力齿轮，传动轴，第二动力齿轮，支撑轴，箱体，小轮，小轮支撑柱，弹簧，第四动力齿轮，动力轮。出行者在携带使用该电动助力行李箱传动装置的行李箱出行时可按动把手上的电源开关，利用箱体内的直流电机推动行李箱前进，而且出行者可根据箱内盛放的物品的重量、出行的路面情况以及行走的速度转动无级调速旋钮来调节电机转速，大大减少了出行时拉动行李箱的拉力。
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公开(公告)号：CN205510922U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620092108.2
申请日：2016-01-30
Applicant: 上海大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型涉及一种水果采摘机械手，包括底座，旋转装置，支撑杆，第一俯仰液压缸，连杆，伸缩液压缸，第二俯仰液压缸，第三俯仰液压缸和机械手抓手；所述旋转装置固定在底座上，所述支撑杆连接在旋转装置上，能够绕底座360度旋转；所述第一俯仰液压缸缸筒尾端铰接在旋转装置上，活塞杆顶端铰接在支撑杆上端；第二俯仰液压缸缸筒尾端铰接在支撑杆下端，活塞杆顶端铰接在连杆中部；第三俯仰液压缸缸筒尾端铰接在连杆中部，活塞杆顶端铰接在伸缩液压缸缸筒中部；所述伸缩液压缸缸筒尾端与连杆上端铰接，连杆下端与支撑杆上端铰接，机械手抓手端部与伸缩液压缸的活塞杆顶端固定连接。本实用新型能够快速采摘果树上水果，且不损坏水果表皮。
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公开(公告)号：CN205632713U
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201620265849.6
申请日：2016-04-02
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型提供了一种主动式行星轮系越障机器人底盘，该底盘包括驱动模块，传动模块，行走模块。底盘采用四部直流电机全驱动行星轮系越障模式。驱动轮系通过定轴轮系和行星轮系的互相转换实现平路快速行驶和越障；传动机构采用轴套轴结构，使得底盘平路行驶和越障过程互不干涉，分别传动；底盘采用四部直流电机分别驱动，使得机器人底盘具备直线行驶、转弯、越障、爬坡等一系列功能。本越障机器人底盘具备良好的路面适应能力，在城市街道、台阶、草地、山地、具有很强的通过能力。
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公开(公告)号：CN205647651U
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201620265835.4
申请日：2016-04-02
Applicant: 上海大学
IPC: H04M1/12
Abstract: 本实用新型涉及一种手机支架，包括左支架，导轨，右支架，双面强力粘胶，定位销；所述左支架和导轨是一体的，所述双面强力粘胶粘接在导轨的背面上；所述右支架的背面通过T形块和导轨滑槽楔合，右支架能够在导轨内滑动；所述导轨的滑槽内设有一排定位孔，所述定位销通过导轨上的定位孔给右支架定位。所述定位销的材质为弹性塑料，与导轨滑槽内的定位孔配合达到定位效果。本实用新型结构简单，操作方便，质量轻，易携带，适用于不同厚度和长度的手机的固定，有效的避免了手机跌落的风险。
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公开(公告)号：CN205623271U
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201620265851.3
申请日：2016-04-02
Applicant: 上海大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型提供了一种水果采摘机器人，包括移动平台、识别单元、箱体、气压机械臂、机械手。移动平台采用轮式行星轮系越障机构，既能在平路上快速行驶，又能跨越各种障碍物，特别适合在果林的复杂路面环境中移动；在箱体上安装高清摄像头探测设备，该摄像头利用色差原理识别成熟水果；此外，在箱体上安装旋转装置，使得机械臂可任意角度旋转；机械臂主体采用气压式机械臂，共配置一个气压驱动俯仰缸、两个气压从动俯仰缸和一个气压驱动伸缩缸；机械手安装在机械臂末端，通过伺服电机驱动，丝杆传动，采用四杆机构完成水果夹取动作。本实用新型的水果采摘机器人具有移动迅速、采摘准确、结构简单、性能良好的特点。
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