公开(公告)号：CN106428264A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610888246.6

申请日：2016-10-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 曾令亮 ,  汤涛 ,  张仕进 ,  熊奇 ,  章伟成

IPC: B62D55/06 ,  B25J11/00

CPC classification number: B62D55/06 ,  B25J11/0025

Abstract: 本发明提供了一种排爆机器人，包括底盘、探测单元、箱体、液压机械臂、机械手。底盘采用摆臂式履带机构，既能在平路上快速行驶，又能跨越各种障碍物，特别适合在危险复杂路面环境中移动；在箱体上安装高清摄像头探测设备，该摄像头能识别爆炸物；此外，在箱体上安装旋转装置，使得机械臂可任意角度旋转；机械臂主体采用液压式机械臂，共配置一个液压驱动俯仰缸、两个液压从动俯仰缸和一个液压驱动伸缩缸；机械手安装在机械臂末端，通过伺服电机驱动，丝杆传动，采用四杆机构完成爆炸物夹取动作。本发明的排爆机器人具有移动迅速、抓取准确、结构简单、性能良好的特点。

公开(公告)号：CN106239549A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610750011.0

申请日：2016-08-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 曾令亮 ,  熊奇 ,  张仕进 ,  章伟成 ,  汤涛

IPC: B25J15/08

CPC classification number: B25J15/08

Abstract: 本发明提供了一种全自动机械手抓手，包括伺服电机、抓手座、连杆、连架杆、抓手、力传感器、丝杆、螺母；所述伺服电机固定在抓手座下面，伺服电机的输出端通过齿轮与丝杆连接，所述螺母与丝杆组成丝杆螺母副，在抓手座的前侧铰接两个连架杆的一端，两个所述连架杆的另一端分别与两个抓手固定连接；两个力传感器分别固定在两个抓手内侧，抓手呈弧形结构；两个连杆一端分别与螺母的上下两端铰接，另一端分别与两个连架杆铰接。本发明的全自动机械手抓手具备既能快速抓取物体，又能感应抓取力的大小，不致夹坏物体表层的特点。

公开(公告)号：CN106335782A

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201610749965.X

申请日：2016-08-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 曾令亮 ,  汤涛 ,  张仕进 ,  章伟成 ,  熊奇

IPC: B65G47/90

CPC classification number: B65G47/901

Abstract: 本发明提供了一种物品上下传送装置，包括下基座、丝杆、圆柱导轨、横梁、直流电机、机械手、上基座、传动齿轮；所述丝杆的上下两端分别与下基座和上基座的中部通过推力球轴承连接，两根圆柱导轨分别固定在下基座和上基座的两侧；所述横梁两侧开有光滑孔，中部开有螺纹孔，安装在丝杆与圆柱导轨上，与丝杆形成丝杠螺母副，并通过圆柱导轨限位；所述机械手固定在横梁的前方中部；所述直流电机固定在上基座一侧，且通过传动齿轮与丝杆连接传动。本发明的一种物品上下传送装置具备既能准确抓取物品，又能进行上下传送，且在断电工程中能自锁的特点。

公开(公告)号：CN205632713U

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201620265849.6

申请日：2016-04-02

Applicant: 上海大学

Inventor： 曾令亮 ,  章伟成 ,  张仕进 ,  熊奇 ,  汤涛 ,  张祥

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型提供了一种主动式行星轮系越障机器人底盘，该底盘包括驱动模块，传动模块，行走模块。底盘采用四部直流电机全驱动行星轮系越障模式。驱动轮系通过定轴轮系和行星轮系的互相转换实现平路快速行驶和越障；传动机构采用轴套轴结构，使得底盘平路行驶和越障过程互不干涉，分别传动；底盘采用四部直流电机分别驱动，使得机器人底盘具备直线行驶、转弯、越障、爬坡等一系列功能。本越障机器人底盘具备良好的路面适应能力，在城市街道、台阶、草地、山地、具有很强的通过能力。

公开(公告)号：CN205623271U

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201620265851.3

申请日：2016-04-02

Applicant: 上海大学

Inventor： 曾令亮 ,  熊奇 ,  张仕进 ,  汤涛 ,  章伟成 ,  余西伟

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型提供了一种水果采摘机器人，包括移动平台、识别单元、箱体、气压机械臂、机械手。移动平台采用轮式行星轮系越障机构，既能在平路上快速行驶，又能跨越各种障碍物，特别适合在果林的复杂路面环境中移动；在箱体上安装高清摄像头探测设备，该摄像头利用色差原理识别成熟水果；此外，在箱体上安装旋转装置，使得机械臂可任意角度旋转；机械臂主体采用气压式机械臂，共配置一个气压驱动俯仰缸、两个气压从动俯仰缸和一个气压驱动伸缩缸；机械手安装在机械臂末端，通过伺服电机驱动，丝杆传动，采用四杆机构完成水果夹取动作。本实用新型的水果采摘机器人具有移动迅速、采摘准确、结构简单、性能良好的特点。