公开(公告)号：CN107296719A

公开(公告)日：2017-10-27

申请号：CN201710346552.1

申请日：2017-05-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 陈明 ,  陈冰海 ,  张仕进 ,  章伟成 ,  曾令亮

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，包括前臂外骨骼式机械臂、后臂外骨骼式机械臂、肩部机械臂、基座、可移动升降平台；所述前臂外骨骼式机械臂与后臂外骨骼式机械臂固定连接，所述后臂外骨骼式机械臂与肩部机械臂铰接，所述肩部机械臂与基座直线导轨滑动连接，所述基座固定在可移动升降平台上。本发明涉及的上肢康复机器人具有可移动、使用舒适、结构简单、贴合人体上肢运动模式、适应不同患者身体特征、康复疗效好的特点。

公开(公告)号：CN107296719B

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201710346552.1

申请日：2017-05-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 陈明 ,  陈冰海 ,  张仕进 ,  章伟成 ,  曾令亮

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，包括前臂外骨骼式机械臂、后臂外骨骼式机械臂、肩部机械臂、基座、可移动升降平台；所述前臂外骨骼式机械臂与后臂外骨骼式机械臂固定连接，所述后臂外骨骼式机械臂与肩部机械臂铰接，所述肩部机械臂与基座直线导轨滑动连接，所述基座固定在可移动升降平台上。本发明涉及的上肢康复机器人具有可移动、使用舒适、结构简单、贴合人体上肢运动模式、适应不同患者身体特征、康复疗效好的特点。

公开(公告)号：CN107168276A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710217024.6

申请日：2017-04-05

Applicant: 上海大学

Inventor： 张仕进 ,  曾令亮 ,  章伟成 ,  陈冰海 ,  陈明

IPC: G05B23/02

CPC classification number: G05B23/0243 ,  G05B2219/24065

Abstract: 本发明提供了一种水射流装备在线故障预警方法，通过神经模糊算法与逐次静态数据比较算法相结合，该方法通过历史数据对神经模糊模型训练与测试，并通过实时数据与历史正常数据比对再次加强系统预警精度，解决了由于水射流装备终端信息很难用精确的模型去描述，导致无法对水射流装备进行在线故障预警的问题；实验结果表明该神经模糊算法与逐次静态数据比较算法相结合的水射流装备在线故障预警方法，提高了水射流装备故障预警的准确性与全面性，对环境差异具有很好的适应性。