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公开(公告)号：CN108394357B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201810269494.1
申请日：2018-03-29
Applicant: 上海大学
IPC: B60R16/023 , G07C5/02 , G07C5/08
Abstract: 本发明涉及一种清扫车运行状态监控控制器，包括有电源管理模块、处理器模块、离散量采集模块、脉冲信号采集模块、电流信号采集模块、电压信号采集模块、电阻信号采集模块、CAN总线通信模块、离散量控制输出模块和车型识别模块；所述电源管理模块分别与其它各模块连接，用于给其它各模块提供所需的电源；处理器模块同时分别与其它各模块连接，用于控制器的数据处理；所述CAN总线通信模块用于与具有CAN总线接口的其它车载控制器通信，采集相关状态信号；所述离散量控制输出模块与所述的处理器模块连接，用于输出负控或正控的离散量信号，用于告警保护控制及远程锁车控制；所述车型识别模块用于识别所安装的不同车型，根据车型信息，运行不同的程序。
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公开(公告)号：CN111090258B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911253619.2
申请日：2019-12-09
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 一种青饲机自动抛送系统机械臂运动控制方法，包括有如下的步骤：利用RGB‑D相机识别车斗，并定位车斗在机械臂坐标系下的位置；根据车斗定位的范围，在车斗范围内设置物料的多个监测点，并获取各个监测点的满度值；按一定顺序依次遍历车斗内监测点的物料的满度值，将满度值与预设满度值进行比较，找出满度值小于预设满度值的首个未满监测点；判断首个未满监测点所位于机械臂的方向，在该方向下的机械臂应转计数累计加一次，同时相反方向的机械臂应转计数清零，其中方向包括左方和右方；判断机械臂应转计数累计是否达到三次及以上，是则机械臂向该方向转动。控制械臂运动对车斗进行自动填充物料。
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公开(公告)号：CN110211675A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910474944.5
申请日：2019-06-03
Applicant: 上海大学 , 中国农业机械化科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于不确定语言与GRA-TOPSIS改进的FMEA方法，包括有如下的步骤：S1、聚合FMEA团队成员的评价；S2、计算风险因子的权重；S3、计算加权风险评估矩阵；S4、确定正理想解与负理想解；S5、计算灰色关联系数；S6、计算灰色关联度；S7、计算每种失效模式的相对接近程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109920006A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910054811.2
申请日：2019-01-21
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种青饲机自动抛送系统位姿变换矩阵的标定方法，包括如下步骤：S1、在相机视野内设置多个标记点，并使其在标定过程中相对于机械臂转盘保持不动；S2、转动机械臂一个位姿，获取该位姿时的机械臂的欧拉角信息，获取该位姿时的相机中的彩图和深度点云图；S3、根据彩图和深度点云图，找出各标记点中心在相机坐标系下的三维信息；S4、重复步骤S2至S3，得到多个位姿时的各标记点中心在相机坐标系下的三维信息和机械臂的欧拉角。S5、根据S4步骤中得到的在相机坐标系下的三维信息，解算不同位姿时的相机坐标系之间的位姿变换矩阵；S6、根据S4步骤中得到的机械臂的欧拉角，解算不同位姿时机械臂坐标系之间的位姿变换矩阵。
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公开(公告)号：CN108550141A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810269522.X
申请日：2018-03-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度视觉信息的运动车斗自动识别与定位方法，包含如下步骤：S1：解算相机坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵R和平移矩阵t；S2：从相机读取一帧包含深度视觉信息的深度图像，及一帧点云数据；S3：将点云数据进行降采样处理；S4：将相机坐标系下的点云数据转换为世界坐标系下的点云数据；S5：对转换后的点云数据进行阈值处理，保留车斗所在的大致高度区域的点阵，对阈值处理后的点云进行降维处理，投影至二维平面；S6：采用图像处理技术对降维处理后的点云进行拟合以获得车斗的边沿直线，并计算其角点。可以自动识别拖车的车斗的外轮廓，及其相对机械臂喷头的角度和位置，自动控制喷头高度和角度实时做出相应的调整。
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公开(公告)号：CN108255148A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711268978.6
申请日：2017-12-05
Applicant: 上海大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种基于触摸显示的采棉机智能监控系统，包括上位机监控单元、采集单元、传感单元、输入机构单元及报警单元，上位监控单元通过CAN总线连接采集单元，并实时获取及显示由采集单元通过传感单元的各个传感器检测的采棉机工作信息，上位监控单元与报警单元直接相连，采集单元与输入机构单元、传感单元直接相连；采用人机交互界面，通过显示屏能实时显示采棉机的各种状态，并对故障进行报警提醒。
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公开(公告)号：CN107942890A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711460745.6
申请日：2017-12-28
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/048
CPC classification number: G05B19/048
Abstract: 本发明涉及一种基于Android的采棉机智能监控系统，一种基于Android的采棉机智能监控系统，包括有输入机构、采集单元、传感器单元、智能监控器、远程云平台移动终端和WEB终端，智能监控器通过CAN总线协议实现与数据采集单元的数据通信，实时获取并显示由采集单元采集的来自传感器单元和输入机构的采棉机工作状态信息。同时智能监控器通过LTE模块将工作状态参数上传到远程管理平台，由平台转发数据到移动终端和Web终端，实现对采棉机运行状态的实时监测、管理与调度，确保机器安全、稳定、高效率运行。
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公开(公告)号：CN119472281A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411521604.0
申请日：2024-10-29
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种材料试验机载荷自适应闭环控制方法及系统，所述方法包括：设定初始参数；初始化横梁状态，将横梁以ADRC闭环控制的方式移动到初始位移目标值；根据设置的运动参数以及最终载荷目标值，输出下一个载荷目标值；根据载荷闭环阻抗模型参数初值，计算期望位移；根据期望位移和位移测量值，进行位移ADRC闭环控制，控制横梁移动；执行时延后，获取当前载荷测量值、位移测量值和位移速度；计算当前载荷阻抗模型参数；判断是否达到最终载荷目标值，若达到了则结束控制，若没有达到则继续输出下一个载荷目标值，继续进行移动。与现有技术相比，本发明在不同材料和阶段的闭环过程中，都具有参数自适应性，始终能保持一致的高精度载荷控制效果。
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