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公开(公告)号：CN111780743B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202010505198.4
申请日：2020-06-05
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种水下挖沟敷缆机的定位系统及定位方法，其中的定位系统包括船载定位子系统、水下定位子系统和数据融合子系统，其中，所述船载定位子系统与所述水下定位子系统之间通讯连接，所述船载定位子系统用于采集和处理水面至预设水深间的水面数据，所述水下定位子系统用于采集和处理预设水深以下的水下数据，所述水面数据与所述水下数据均发送至所述数据融合子系统后生成敷设电缆的路径信息，并通过所述数据融合子系统根据所述路径信息绘制敷设电缆的路径图。本发明通过数据融合生成的路径图能够实时反馈挖沟敷缆机在水下的确定位置，通过路径图对敷设路径进行各项挖沟敷缆相关参数的分析。
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公开(公告)号：CN119461120B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510063461.1
申请日：2025-01-15
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明属于电力设备领域，具体涉及一种有利于脐带缆散热的双层卷筒绞盘及绞车，包括架体、内层卷筒、外层卷筒和锁死机构；架体一端设置有转动机构，另一端设置有离合器，离合器与外部的驱动转动装置连接，架体上设置有喷淋管；内层卷筒一端与转动机构连接，另一端定轴转动连接有丝杠，丝杠的一端与离合器对接并与架体定轴转动连接；外层卷筒活动套设于内层卷筒并与丝杠螺接，外层卷筒与内层卷筒之间具有散热间隔；锁死机构用于内层卷筒与外层卷筒重叠后锁紧固定。由于外层卷筒与内层卷筒之间具有散热间隔，能够提高散热效率，并且喷淋管喷出的水不仅喷淋到外层卷筒还能够进入散热间隔，进一步地提高了散热效率。
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公开(公告)号：CN119231626A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411371199.9
申请日：2024-09-29
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供一种水下机器人供电系统及供电控制方法，该水下机器人供电系统及供电控制包括：公共供电连接母线点，公共供电连接母线点分别连接有功率调节及启动回路、负载用电主电路、第一用电公共连接点、第二用电公共连接点及第三用电公共连接点；通过功率调节器用于根据控制模式对主用电主路和支路的开关进行断开、分闸及合闸控制处理。本发明的有益效果为：降低水下机器人系统前期设备和船电配套发电机组投入，降低运行阶段启动电流和运行时损耗，提高了系统电能质量，降低设备运行成本，提高使用寿命。
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公开(公告)号：CN114770598B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210366748.8
申请日：2022-04-08
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供一种水下机器人姿态估算方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取声学信标对于在参考坐标系的第一位置信息，参考坐标系内布置有多个包括声学信标和换能器的水下声学定位系统；通过换能器测量声学信标相对于换能器的第二位置信息，进而获取声学信标相对水下机器人的第三位置信息，其中换能器安装在水下机器人上；根据第一位置信息、第三位置信息获取参考坐标系向机器人本体坐标系变换的第一变换矩阵；根据第一变换矩阵以及水下机器人相对参考坐标系的欧拉角关系矩阵计算当前时刻水下机器人相对参考坐标系的姿态信息。本发明通过将声学信标安装在不同的参考坐标系内，能够准确测量水下机器人相对不同参考坐标系的姿态信息。
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公开(公告)号：CN115165140A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202211003259.2
申请日：2022-08-19
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本公开提供一种用于水下机器人的测温系统及方法，该系统包括：绞车和脐带缆；所述脐带缆被配置为与所述水下机器人连接；所述绞车中包括卷筒和旋转轴，所述卷筒可以绕所述旋转轴进行旋转，所述脐带缆部分卷绕在所述卷筒的外壁，所述旋转轴上设置有第一光电滑环，所述卷筒的内壁设置有第一光纤测温单元，所述第一光纤测温单元被配置为测量所述脐带缆的温度。在本公开中，第一光纤测温单元不经过第一光电滑环而直接与脐带缆中的光纤连接，可以避免因第一光电滑环造成的温度测量的失真，提高了温度测量的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119717518A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411844085.1
申请日：2024-12-15
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于水下挖沟机控制领域，具体涉及一种水下挖沟机推进系统的推力控制方法、系统及设备，其方法包括：获取水下挖机的操作模式，当操作模式为手动操作时，获取操作手柄的操作指令，获取推进系统的推力与操作指令的输入输出关系；根据输入输出关系以及推力分配矩阵，得到推进器输出；设定操作指令与水下挖沟机的稳定速度关系；根据推进器输出以及稳定速度关系，得到推进器角度；根据推进器输出以及推进器角度，得到推进系统的控制指令；获取操作指令的约束条件；根据约束条件以及控制指令，得到4个推进器的最优控制指令。本申请具有可以根据操作人员的操作指令作出相应的动作，提高了在推进器饱和时，人工操作的水下挖沟机的响应效果。
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公开(公告)号：CN119329689A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411652121.4
申请日：2024-11-19
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人收放装置及收放波浪补偿方法，装置包括储缆绞车、波浪补偿部件、A架、止荡器、负载设备、脐带缆及控制器，脐带缆连接储缆绞车和负载设备。波浪补偿部件包括基座、摆动支架、第一驱动部件、第一导向轮、滑动底座、第二驱动部件、第一测力轴销和第一编码器，摆动支架与基座连接，滑动底座沿摆动支架滑动，第一导向轮安装在滑动底座上。A架与船体连接，配备运动参考单元；止荡器包括第二导向轮、第二测力轴销及第二编码器，安装在A架上。负载设备设有惯性测量单元。通过控制器，基于张力控制与波浪补偿模式智能切换，第一驱动部件实现被动补偿，第二驱动部件根据升沉运动调整脐带缆张力，确保设备安全高效运行。
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公开(公告)号：CN118790905A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310391093.4
申请日：2023-04-11
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人脐带缆退扭装置及方法，装置包括：水下机器人控制器、脐带缆、脐带缆绞车、起吊器、退扭安装框、以及设置在退扭安装框内的USBL信标、水下接线箱和液压补偿器；脐带缆绞车通过脐带缆与水下机器人控制器和起吊器连接；起吊器与退扭安装框连接，水下接线箱接入脐带缆，液压补偿器与水下接线箱连接；USBL信标用于提供水深信号；水下机器人控制器用于检测脐带缆接入的液压补偿器信号、脐带缆释放长度、水深信号，监控液压补偿器油位，给出脐带缆下放命令以控制脐带缆绞车下放脐带缆至退扭的水深和缆长位置。通过以上方式，本发明采用充油水下接线箱，不需要切断脐带缆，对脐带缆无损伤，大大缩短海上作业准备时间。
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公开(公告)号：CN118107751A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211518132.4
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Inventor： 张定华 , 杨进 , 胡佩宝 , 喻明 , 朱俊 , 项立扬 , 万刚 , 李仁雄 , 朱全平 , 徐蕾 , 赵春禄 , 王勇 , 唐娟 , 袁庆晴 , 李新宇 , 刘娟 , 胡毅力
Abstract: 本发明属于水下检测作业技术领域，具体是涉及到一种可拆卸式水下坐底机器人，包括机器人本体、固定件、锁紧件及两个连接板，一个连接板设置在机器人本体上，另一连接板设置在坐底机构或行走机构上，其中一个连接板上开设有孔道一和孔道二，孔道一沿该连接板的长度或宽度方向开设，孔道二位于孔道一的末端，固定件穿设在孔道二中，另一个连接板上开设有孔道三，锁紧件穿设在孔道三中，且锁紧件的端部穿过孔道一与位于孔道二中的固定件可拆卸连接，本发明可根据工况、环境及水底土质的不同，针对性地在机器人本体上安装相适应的坐底机构或行走机构，使水下机器人的应用能够覆盖复杂的水底工况，提高了水下作业的灵活性，同时拆装方便，连接可靠。
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公开(公告)号：CN119503532A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411844086.6
申请日：2024-12-15
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供一种电驱布缆机系统，该电驱布缆机系统包括若干个驱动轮模块、若干个测速轮模块、控制器以及若干个导缆机构；驱动轮模块，控制器发送的驱动指令控制线缆移动，包括第一驱动轮、第二驱动轮、连接机构以及电缸，第一驱动轮和第二驱动轮均通过连接机构连接电缸内部伸缩杆的端部，电缸基于驱动指令控制其内部伸缩杆的伸缩长度从而改变第一驱动轮和第二驱动轮之间的间隔距离；测速轮模块，用于测量线缆的移动速度和移动方向；控制器，接收或响应于用户输入的控制指令，并根据控制指令、移动速度以及移动方向，确定驱动指令；导缆机构用于引导线缆的移动。本发明能够提高布缆效率和布缆精度。
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