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公开(公告)号：CN114739357B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210366737.X
申请日：2022-04-08
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供一种水下机器人的连续滚转角测量方法、装置及电子设备，水下机器人上至少设置有相互垂直的第一角度测量设备和第二角度测量设备，方法包括：确定当前角度测量设备以及当前修正值，并获取所述当前测量设备的角度反馈值以及旋转方向，所述当前测量设备为第一角度测量设备或第二角度测量设备；根据所述旋转方向、所述当前角度测量设备以及所述角度反馈值调整圈数测量值；根据所述圈数测量值、所述角度反馈值以及所述当前修正值计算所述水下机器人的滚转角。本发明能够实现水下机器人任意滚转运动时，连续测量转多圈后的实际滚转角。
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公开(公告)号：CN114060326B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111464889.5
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: F15B1/02 , F15B11/028 , F15B11/08 , F15B13/042 , F15B21/0423 , B66D1/50
Abstract: 一种恒张力绞车液压系统，动力泵组出油口与减压阀进油口连通，减压阀出油口与主控阀第一油口连通，主控阀第二油口通过正转油路与液压马达的正转进油口连通，液压马达的正转出油口通过反转油路与主控阀第三油口连通，主控阀第四油口与油箱连通，主溢流阀的进油口位于第一单向通路的出油侧一侧且与正转油路连通，主溢流阀的出油口经第二油路与反转油路连通，调控溢流阀的进油口与换向阀的一端连通，换向阀的另一端分别与第一溢流阀的出油口和第二溢流阀的出油口连通，第一溢流阀的进油口与减压阀的控制口连通，第二溢流阀的进油口与主溢流阀的控制口连通，其中，第二溢流阀的设定值高于第一溢流阀的设定值一个固定的压力值，可减少溢流损失。
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公开(公告)号：CN113636049B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202111056301.2
申请日：2021-09-09
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下工程技术领域，具体是涉及到一种水下作业工具底盘，包括底盘主体和伸缩托盘，所述底盘主体一侧设置有开口，所述伸缩托盘沿开口方向滑动设置在底盘主体内，还包括驱动伸缩托盘滑动的驱动件，所述底盘主体位于开口外侧设置有机械手安装托盘，本发明通过在底盘主体上沿其开口设置伸缩托盘，底盘主体和伸缩托盘分别用于安装固定类作业工具和移动类作业工具，机械手安装托盘上用于安装机械手，在伸缩托盘伸出时，便于协作移动类作业工具进行操作作业，在作业结束后，将伸缩托盘缩回，便于水下遥控潜水器的整体吊运和存储。
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公开(公告)号：CN114411854A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210170682.5
申请日：2022-02-23
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明属于水下铺缆领域，具体是涉及到一种水下铺缆用挖沟犁刀,包括支架和设置于支架两侧的喷射犁刀，还包括直线移动组件和旋转组件，两个喷射犁刀各通过一组直线移动组件和旋转组件设置在支架上，两组直线移动组件同轴设置用于调节两个喷射犁刀相对宽度和相对位置，旋转组件以直线移动组件移动方向为轴线驱动喷射犁刀转动进行喷射犁刀的下放和抬升动作,本发明将两个喷射犁刀各通过一组直线移动组件和旋转组件设置于支架上，且可以独立调节其横向位置，以调节其相对宽度或与水底线缆的相对距离，还可以独立调节其下放和抬升动作，实现在降低两个喷射犁刀位置状态调节复杂性的前提下有效提高安全可靠度，避免在喷射犁刀下放过程中压坏水底线缆。
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公开(公告)号：CN114222089A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111515764.0
申请日：2021-12-13
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本申请涉及一种水下机器人视频处理方法、系统、设备和存储介质。该方法包括：利用不同的水下传感器对水下拍摄环境进行确定，同时进行视频的拍摄并获取拍摄视频；将所述拍摄视频通过水下光纤复用器及冗余模块中的光纤波分复用器传输到水面，从水面获取输入视频；通过超高清视频矩阵切换器集中处理所述输入视频，并将字符叠加器、屏幕分割器、视频录制机的输出作为超高清视频矩阵切换器的二次输入，并得到输出视频；将输出视频通过水面分波器后进行播放。本发明实施例能够同时接入多种摄像机并采用同一水面系统进行集中处理，处理过程的兼容性强，易操作，解决了多种视频格式任意融合、切换、处理的问题，提高了视频的传输效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109428329B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201710718216.5
申请日：2017-08-21
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: H02J3/02
Abstract: 一种水下供电系统，其包括：水面供电装置，其包括水面供电模块和水面控制模块，其中，水面控制模块用于调节水面供电模块所输出的交流电；水下供电装置包括：降压模块，其用于对输电线缆传输来的交流电进行降压处理；水下低压控制供电模块，其用于根据光纤传输来的控制信号生成相应的低压电，以用于为水下低压用电设备供电。本系统不会给系统带来不平衡负荷，同时也会使得系统具有不受输入电源是否由变频器隔离仍能为控制设备供电、供电品质高以及抗干扰性强的特点，实现了控制电路取电与电机取电共用电源输入，从而减少了水下电机以及相关电路所需要的输入电缆支路。
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公开(公告)号：CN111661763B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010542351.0
申请日：2020-06-15
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: B66C23/06 , B66C23/52 , B66C23/62 , B66C23/82 , B66C23/88 , F15B11/08 , F15B13/04 , F15B19/00 , B63B27/00
Abstract: 本发明提供了一种收放架挤压保护系统，通过在所述收放架回收的过程中，在回收到一定程度时，采用机械触发的方式触发行程阀动作，使得液压系统中先导减压阀的先导油路通过行程阀回液压油箱，从而启动集成在所述防挤压阀组的减压阀来限制流向所述液压油缸的压力油的压力，并在负载压力超过先导减压阀的设定压力时，控制所述液压油不流向所述液压油缸，以防止所述收放架在进行收回作业时挤压其它设备，提高了收放架在作业过程中的安全性能。
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公开(公告)号：CN111689300A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010572489.5
申请日：2020-06-22
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明涉及线缆卷筒领域，具体是一种自排缆卷筒缆绳张紧器，其包括支撑架，支撑架上转动安装辊筒，支撑架上设置驱动装置，驱动装置与辊筒的一端连接并能够驱动辊筒旋转，辊筒的一侧设置转轮，转轮的周圈沿轴向弯曲，辊筒的外周设置数个固定架，每个固定架上均设置滑动桩，滑动桩上转动安装两个从动轮，两个从动轮分别与转轮的周圈两侧侧壁相触。本发明的有益效果是，本发明的驱动装置驱动辊筒旋转时，使滑动桩在对应的固定架上沿辊筒的轴向滑动，使缆绳在滑动桩上缠绕的过程中以一定的间距自动排列开来，达到缆绳张力放大的效果，达到直接上船使用的状态，也可以作为铺缆船上的配套设备，用于海缆铺设。
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公开(公告)号：CN111661763A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010542351.0
申请日：2020-06-15
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: B66C23/06 , B66C23/52 , B66C23/62 , B66C23/82 , B66C23/88 , F15B11/08 , F15B13/04 , F15B19/00 , B63B27/00
Abstract: 本发明提供了一种收放架挤压保护系统，通过在所述收放架回收的过程中，在回收到一定程度时，采用机械触发的方式触发行程阀动作，使得液压系统中先导减压阀的先导油路通过行程阀回液压油箱，从而启动集成在所述防挤压阀组的减压阀来限制流向所述液压油缸的压力油的压力，并在负载压力超过先导减压阀的设定压力时，控制所述液压油不流向所述液压油缸，以防止所述收放架在进行收回作业时挤压其它设备，提高了收放架在作业过程中的安全性能。
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公开(公告)号：CN111625009A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010506071.4
申请日：2020-06-05
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种水下机器人在布放回收过程中的自动运动控制方法，包括：构建地球坐标系，船舶坐标系以及水下机器人坐标系，设定船舶坐标系下水下机器人的期望位置的矢量以及期望航向偏转角；获取超短基线定位设备检测的当前时刻船舶坐标系下水下机器人的实际位置的矢量，计算船舶坐标系下的位置偏移矢量；计算水下机器人相对船舶的实际航向偏转角，计算航向偏移矢量；计算船舶坐标系向水下机器人坐标系投影的转换矩阵，计算水下机器人坐标系下的位置偏移矢量；根据位置偏移矢量，计算水下机器人坐标系X轴和Y轴方向的自动定位控制目标；根据航向偏移矢量，计算水下机器人坐标系水平旋转方向自动定航控制目标；计算水下机器人推进器的推进力。
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