公开(公告)号：CN114407888A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210057315.4

申请日：2022-01-18

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 蒋祖坚 ,  廖尉华 ,  熊铎程 ,  何逸波 ,  林智桂

IPC: B60W30/12 ,  B60W50/14 ,  B60W40/02 ,  B60W40/072

Abstract: 本发明公开了一种车道偏离预警方法、装置、设备及可读存储介质，涉及智能驾驶领域，所述车道偏离预警方法包括：通过当前车辆的车载传感器获取所述当前车辆的实际车道线以及所述当前车辆的当前行车环境；根据所述实际车道线生成所述当前车辆距离所述实际车道线的实际距离，根据所述当前行车环境生成偏差补偿值，根据所述实际距离和所述偏差补偿值生成所述车辆距离所述重置车道线的重置距离，其中，所述重置车道线由所述实际车道线基于所述偏差补偿值修正生成；基于所述重置距离判断所述当前车辆当前是否发生车道偏离，若判定所述当前车辆发生车道偏离，则输出预警信息。在保证驾驶员的行车安全情况下，减少不必要的预警提高驾驶员的驾驶体验。

公开(公告)号：CN114407890B

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202210057751.1

申请日：2022-01-18

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 熊铎程 ,  林智桂 ,  覃高峰 ,  廖尉华 ,  曲延羽

IPC: B60W30/12 ,  B60W40/072 ,  B60W40/08

公开(公告)号：CN117372823A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311127946.X

申请日：2023-09-04

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 廖尉华 ,  邓宗乾 ,  熊铎程 ,  蒋祖坚 ,  何逸波

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/762 ,  G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06T7/64 ,  G06T3/60

Abstract: 本发明属于数据融合技术领域，具体涉及一种点云‑像素融合方法，包括以下步骤：获取障碍物点云，并将障碍物点云转换到摄像头坐标系；将在摄像头的FOV内的障碍物点云投影到图像上；根据图像分割结果对FOV内的障碍物点云进行一次聚类；根据一次聚类的结果生成目标队列集合，所述目标队列集合包括关联了视觉目标的点云团；针对目标队列集合中的点云团，进行误聚类识别，将误聚类为同一视觉目标的点云团重新聚类后得到分割结果并分别放入目标队列集合中。本发明通过点云与像素图像的互补，实现了稀疏点云的准确聚类，并改善了单目相机图像的漏识别与误识别缺陷。

公开(公告)号：CN116310317A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310112598.2

申请日：2023-02-14

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 廖尉华 ,  熊铎程 ,  陈有辉 ,  张韬 ,  邓宗乾

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/40 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明公开了面向点云目标包围框拟合的异形大目标点云切割方法，涉及点云切割技术领域，包括：获取待处理的点云目标，对点云的目标进行提取；识别异形大目标点云团，确定切割方法；根据点云团的最小矩形框以及位置平均值点及点云聚集边,完成点云团切割。本发明提供的面向点云目标包围框拟合的异形大目标点云切割方法解决异形大目标点云团的包围框拟合后的误框问题；实现自动驾驶车辆可通过凹形墙面场景；小的凹包围框，实现上不影响自动驾驶车辆行驶，因此本发明会判断出来，不进行处理，实现面向点云目标包围框拟合的异形大目标点云切割。

公开(公告)号：CN114407890A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210057751.1

申请日：2022-01-18

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 熊铎程 ,  林智桂 ,  覃高峰 ,  廖尉华 ,  曲延羽

IPC: B60W30/12 ,  B60W40/072 ,  B60W40/08

Abstract: 本发明公开了一种车道保持方法，所述车道保持方法包括以下步骤：获取本车的转向信息，并判断所述转向信息是否符合预设偏置条件；若符合预设偏置条件，则根据所述转向信息生成对应的期望偏置量，将所述期望偏置量与预存历史偏置量之和作为当前偏置量；获取下周期车道中心线，并根据所述当前偏置量对所述下周期车道中心线做偏置，获得新的下周期车道中心线，以控制本车按照所述新的下周期车道中心线行驶。本发明还公开了一种系统、设备及计算机可读存储介质。本发明使得车辆的行驶行为更符合当前驾驶员的驾驶期望，满足了驾驶员个性化的需求。

公开(公告)号：CN113569699A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110833696.6

申请日：2021-07-22

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 杨东培 ,  林智桂 ,  罗覃月 ,  廖尉华 ,  熊铎程

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种注意力分析方法、车辆及存储介质，所述方法包括：获取道路状态对应的参数信息和至少一个驾驶项目对应的参数信息，对所述道路状态对应的参数信息和所述驾驶项目对应的参数信息进行离散化处理；根据离散化处理后的所述参数信息，计算与所述道路状态和所述驾驶项目对应的均值和方差值；根据所述参数信息对应的均值和方差值，计算得到与所述参数信息对应的先验概率；根据所述先验概率和预设朴素贝叶斯算法，分别计算驾驶员注意力集中事件和注意力不集中事件的后验概率，并根据所述后验概率判断驾驶员注意力是否集中。本发明提高了驾驶员注意力分析的准确性，提高了驾驶员在行驶过程中的安全性。