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公开(公告)号：CN1523465A
公开(公告)日：2004-08-25
申请号：CN200410005851.1
申请日：2004-02-20
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/41151 , G05B2219/41426 , G05B2219/41428
Abstract: 本发明提供在降低机械特性引起的振动的同时，使往返时的轨迹一致的伺服控制装置。具备：从由FIR滤波单元(3)修正的位置指令信号中，衰减与机械(2)的特性对应的规定的频率成分，计算位置、速度以及扭矩的各前馈信号的机械特性补偿单元(4)；根据位置、速度以及扭矩的各前馈信号驱动机械(2)的反馈补偿单元(5)。用机械特性补偿单元(4)从位置指令信号中衰减与机械(2)的特性对应的规定的频率成分，计算位置、速度以及扭矩的各前馈信号，由此可以降低因机械(2)的特性引起的振动。另外，通过FIR滤波单元(3)容易把轨迹设置成对称形状，因为可以使往返轨迹一致，所以即使反复加工也可以得到没有层差的加工面。
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公开(公告)号：CN113950615B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN201980097381.0
申请日：2019-12-03
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 驱动音诊断系统(10)具有：驱动音检测部(11)，其对致动器或者被驱动机械的驱动音进行检测；运转状态检测部(12)，其按照时间序列而取得致动器的驱动位置、驱动速度或者通过驱动而产生的力；声音振动时间序列频谱取得部(15)；特征点提取部(16)；以及要因判定部(18)。声音振动时间序列频谱取得部输出将根据驱动音的时间序列数据计算出的频谱的功率与频率及时刻相关联得到的时间序列频谱。特征点提取部输出将时间序列频谱的特征点的频率、时刻及该时刻的致动器的驱动位置、驱动速度或者通过驱动而产生的力成组得到的特征点数据。要因判定部对在将针对每个现象而特征点包含的频率或者时刻和该时刻的运转数据的组合设为多维数据时的数值范围、和特征点数据的数值进行比较，对驱动音的产生要因进行判定。
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公开(公告)号：CN113748597B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201980095382.1
申请日：2019-04-16
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P29/00
Abstract: 具有：电动机状态观测部(1)，其对电动机状态信号进行输出；第一扭矩推定部(21)，其基于电动机状态信号及对象机械(10)的物理模型参数，对第一推定扭矩和物理状态变量进行输出；物理模型存储部(22)，其以减小实际扭矩和第一推定扭矩的差分的方式对物理模型参数进行学习并存储；特征量生成部(3)，其根据第一推定扭矩、物理状态变量及电动机状态信号之中的至少一个而生成特征量；第二扭矩推定部(41)，其使用在输入输出关系包含自回归项的机器学习而根据特征量及机器学习模型参数对机器学习校正量进行计算，与第一推定扭矩相加而将第二推定扭矩进行输出；以及机器学习模型存储部(42)，其以机器学习校正量与实际扭矩和第一推定扭矩的差分接近的方式，通过有教师学习对机器学习模型参数进行学习并存储。
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公开(公告)号：CN111095132B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201780094552.5
申请日：2017-09-08
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B11/36
Abstract: 在进行控制以使得通过致动器(23a、23b)对机械(1)进行驱动，由此使机械(1)的机械端追随所设定的目标轨道的伺服控制装置(100)中，具有前馈补偿部(21a、21b)，该前馈补偿部(21a、21b)基于被输入进来的位置指令信号而输出用于控制致动器(23a、23b)的前馈信号，由此执行前馈补偿，前馈补偿部(21a、21b)的在连续时间系统中表现出的输入输出特性由具有不稳定零点的传递函数表示，前馈补偿部(21a、21b)的阶跃响应具有反向波动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112805653A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201980065678.9
申请日：2019-01-30
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 定位控制装置(40)具有：位置指令生成部(41)，根据位置指令参数生成加速区间以及减速区间的加速度的形状被决定的位置指令；驱动控制部(12)，以使马达(1)或者控制对象(3)的位置检测值追随于位置指令的方式驱动马达(1)；评价部(43)，根据关于控制对象(3)的定位控制的执行时的马达(1)或者控制对象(3)的位置检测值来计算与定位性能有关的评价值；以及学习部(44)，一边将根据位置指令参数而决定的加速区间和减速区间中的加速度的形状分别独立地进行变更，一边学习执行多次定位控制的情况下的位置指令参数与评价值的关系，学习位置指令参数与评价值的关系，得到学习结果。
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公开(公告)号：CN104756399B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201380055862.8
申请日：2013-10-30
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G05B11/32 , G05B13/041 , G05B2219/42155 , H02P21/08 , H02P23/14
Abstract: 为了得到实现高速并且良好的响应特性的电动机控制装置，电动机控制装置具有：速度模型(21)，其基于第1状态变量(ξ)和速度指令(Vr)，对第1状态变量(ξ)的变化量进行计算而更新第1状态变量(ξ)，并基于更新后的第1状态变量(ξ)，输出速度前馈(Vff)及电流前馈(Uff)；速度控制器(33)，其基于电动机(11)的实际速度(V)、速度前馈(Vff)以及电流前馈(Uff)，对第2状态变量(η)的变化量进行计算而更新第2状态变量(η)，并基于电动机(11)的实际速度(V)、速度前馈(Vff)、电流前馈(Uff)以及更新后的第2状态变量(η)，输出电流指令(U)；限流器(34)，其以电流指令(U)为输入，输出限制后电流指令(Usat)；以及变化量系数计算部(36)，其基于电流指令(U)和限制后电流指令(Usat)，对变化量系数(α)进行计算。
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公开(公告)号：CN105934724A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201480073829.2
申请日：2014-11-26
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05B19/402 , G05B11/01 , G05B2219/41095 , H02P5/46
Abstract: 目的在于得到能够进行高精度的轨迹控制的电动机控制装置，具备：X轴检测器(212c)；Y轴检测器(22c)；轨迹指令发生器(1)，其输出针对第1控制对象的第1位置指令和针对第2控制对象的第2位置指令；X轴响应校正部(13)，其使响应校正滤波器作用于第1位置指令而输出校正后位置指令；X轴位置控制部(11)，其以来自X轴响应校正部(13)的校正后位置指令和由X轴检测器(212c)检测到的位置一致的方式生成第1扭矩指令；Y轴位置控制部(221)，其以第2位置指令和由Y轴检测器(22c)检测到的位置一致的方式生成第2扭矩指令；Y轴测定器(24)，其检测第2机械端位移；Y轴零点推定部(25)，其根据第2扭矩指令和机械端位移，或根据第2位置指令和机械端位移，提取从第2扭矩指令至机械端位移为止的传递函数的零点的特性；以及响应校正参数决定部(202)，其使用该零点的特性而对响应校正滤波器进行设定。
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公开(公告)号：CN105873841A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201480068729.0
申请日：2014-11-17
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B65H23/192 , G05B11/36 , G05B11/42 , G05B13/02
CPC classification number: B65H18/145 , B65H23/044 , B65H23/1806 , B65H23/1888 , B65H2513/11 , B65H2515/31 , B65H2515/312 , B65H2557/264 , B65H2557/2644 , B65H2220/01 , B65H2220/02
Abstract: 实施方式的辊间输送控制装置具有：张力控制量检测器，其检测张力控制量；速度轴速度控制器，其进行使输送速度与速度轴速度指令一致的控制；张力轴速度控制器，其进行使输送速度与张力轴速度指令一致的控制；同步速度指令生成部，其使速度轴速度指令和张力轴基准速度指令同步；张力控制运算部，其基于乘以比例增益所得到的比例补偿和乘以积分增益而进行积分所得到的积分补偿而输出张力控制校正值；调整执行指令生成部，其在自动调整期间输出调整执行指令；二值输出部，其在自动调整期间作为调整时相加值而输出相加值振幅的正负中的一个值；张力轴速度指令生成部，其基于张力轴基准速度指令、张力控制校正值、调整时相加值而输出张力轴速度指令；以及增益计算部，其基于自动调整期间的张力控制偏差的周期和振幅而计算比例增益和积分增益。
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公开(公告)号：CN103270692B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201180060892.9
申请日：2011-12-16
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G05B5/01 , B25J9/1641 , G05B2219/39186 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/41166 , G05B2219/41233 , G05B2219/42077 , H02P23/0004 , H02P29/50
Abstract: 马达控制装置控制具有马达以及能够振动要素的控制对象的动作，具备：生成部，根据表示与所述控制对象的振动特性关联的所述控制对象的状态的状态信息，生成表示所述控制对象的振动特性的第1参数；第1运算部，运算与由所述生成部生成的第1参数的时间变化量相应的第2参数；第2运算部，使用动作目标值、所述第1参数以及所述第2参数，以使所述控制对象不激发振动的方式运算模型转矩；以及发生部，以使所述控制对象的动作追踪所述动作目标值的方式，根据由所述第2运算部运算的模型转矩发生转矩指令。
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