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公开(公告)号：CN115265871B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210691781.8
申请日：2022-06-17
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: G01L3/10
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器扭矩信号的处理电路和处理方法。所述信号处理电路包括了惠斯通半桥电路模块、信号放大模块、信号叠加模块、滤波模块、ADC信号采集模块、EtherCAT从站通信电路模块和电源模块。其中，惠斯通半桥电路模块由两个互相垂直的电阻式应变片和两个阻值大小相同的电阻组成。惠斯通半桥电路的信号经信号放大模块放大后进入信号叠加模块。在信号叠加模块柔轮产生的周期性纹波信号被剔除而只剩下负载扭矩信号。负载扭矩信号进行滤波处理后再通过ADC采集模块进行模数转换处理得到所需数字信号。所需数字信号通过EtherCAT从站通信模块进行上传下达。本发明具有直接测量、结构紧凑、空间占比少、不会给谐波减速器和机器人关节带来额外柔性的特点。
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公开(公告)号：CN115217912B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210751572.8
申请日：2022-06-28
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H57/028 , F16H57/023 , F16H57/08 , F16H57/00 , F16H55/08 , F16H55/18 , F16C33/56 , G06F30/17 , B23P15/14
Abstract: 本发明公开了一种降低振动噪声的摆线针轮行星传动装置的制造方法，所述摆线针轮行星传动装置的三个行星齿轮与三个花键轴齿轮组成等边三角形布置的双联齿轮，并分别与输入齿轮和中心齿轮啮合并等角速度旋转；本发明通过优化齿轮啮合刚度的时变性问题、优化齿轮传递误差的激励、优化避免轮齿啮入啮出冲击、优化行星架和滚针轴承的结构来优化并降低减速器的振动噪声，优化效果明显，起到了明显的减振降噪效果。
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公开(公告)号：CN118464414A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410645830.3
申请日：2024-05-23
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种减速器油封精密压装与气密性检测设备及方法，包括油封压装机构和伺服精密压装系统、气动保压机构和减速器气密性检测系统以及减速器运转机构和运转系统，设备实现将大型机器人用摆线针轮减速器的油封精密压装和减速器的气密性检测两个工序集成到一起，实现油封的自动化精密压装和减速器的自动气密性检测。本发明通过减速器的一次的安装将大型号减速器的油封装配和减速器的气密性测试能力集成到一起实现了省人增效，通过自动油封精密压装和气密性检测，减少减速器装夹时间，提升了减速器的气密性测试效率，该装置测试方案简单、开发成本低、经济适用性强，合格率高，适用于大型号机器人用摆线针轮减速器的批量装配和气密性测试。
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公开(公告)号：CN115450997B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210915992.5
申请日：2022-08-01
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: F16B11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于关节模组的胶粘型磁编码器的磁环安装装置及安装方法，该装置包括底盘部分、升降装置部分、磁环调整装置部分。底盘部分包括安装底板、滑轨、滑轨挡块和滑块；升降装置部分包括螺杆安装底板、螺杆安装顶板、升降台和法兰盘；磁环调整装置部分包括磁环调整底座、磁环调整固定座、磁环调整升降台、磁环调整支撑台、磁环调整定位台、磁环调整安装台。磁环调整装置部分和升降装置部分分别通过底盘部分的同心阶梯孔和滑轨滑块安装在底盘上。该装置中升降装置部分主要用于关节模组的移动安装，磁环调整装置部分则起到磁环位置可调的作用，从而实现不同关节模组磁编码器磁环的多位置快速定位安装的功能。
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公开(公告)号：CN115156908B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211015440.5
申请日：2022-08-24
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于协作机器人一体化关节模组的无框力矩电机的装配装置及装配方法；包括工作台模块、宽幅导轨滑块模块、关节模组安装模块和电机定位工装模块。所述的工作台模块为一可移动的多功能铝型材桌面；所述的宽幅导轨滑块模块安装于工作台的安装底板上；所述的关节模组模块固定安装在宽幅导轨模块及工作台安装底板上；所述的电机定位工装模块经过定位调节后安装在宽幅导轨模块的移动滑块上，在进行电机安装时可随移动滑块在宽幅导轨上左右滑动完成电机定子转子的同轴安装。本发明提供的电机装配装置及装配方法结构简单，操作方便，能有效提高电机组装的精度及组装效率，充分保证电机定转子的同轴度安装，减少人为因素的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114934985B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210656035.5
申请日：2022-06-10
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种摆线齿轮啮合副及其滚针规格选取方法，该啮合副包括：摆线齿轮、滚针和具有与滚针双线接触的滚槽。该方法包括：输入摆线轮成形参数、量棒直径、量棒中心至摆线齿轮中心的距离、成180度方向的两个滚槽几何中心的距离、摆线齿轮啮合起始点半径和摆线齿轮啮合终止点半径，求解几何参数等距修形和移距参数，根据等距修形、依据修形计算的虚拟齿顶圆直径、齿根圆直径、预置过盈量及滚槽分布圆直径选配滚针，本啮合副和方法提高了摆线齿轮在运转过程中的可靠性及装配的稳定性，达到提高齿隙和回差精确控制的效果。
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公开(公告)号：CN118464414B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410645830.3
申请日：2024-05-23
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种减速器油封精密压装与气密性检测设备及方法，包括油封压装机构和伺服精密压装系统、气动保压机构和减速器气密性检测系统以及减速器运转机构和运转系统，设备实现将大型机器人用摆线针轮减速器的油封精密压装和减速器的气密性检测两个工序集成到一起，实现油封的自动化精密压装和减速器的自动气密性检测。本发明通过减速器的一次的安装将大型号减速器的油封装配和减速器的气密性测试能力集成到一起实现了省人增效，通过自动油封精密压装和气密性检测，减少减速器装夹时间，提升了减速器的气密性测试效率，该装置测试方案简单、开发成本低、经济适用性强，合格率高，适用于大型号机器人用摆线针轮减速器的批量装配和气密性测试。
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公开(公告)号：CN115307595B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202211015418.0
申请日：2022-08-24
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: G01B21/16
Abstract: 本发明公开了一种跨棒距测量仪，包括上箱体和下箱体、控制屏和两组结构相同的检测单元；每组检测单元均包括蜗杆、第一轴承座、第一电机、蜗轮、第一丝杠、第二电机、第二轴承座、第二丝杠、滑块、测头连接杆和测头；控制屏控制第一电机和第二电机的运行；第一电机的运行使第一丝杠实现垂直方向上的运动，以调节测头的高度；第二电机的运行使滑块实现水平方向上的运动，以调节测头与柔轮的距离。本发明可以提高柔轮跨棒距检测的效率和准确度，从而使谐波减速器在组装选配时刚轮，柔轮，凸轮的组合更符合设计要求，提高了谐波减速器的组装效率以及谐波减速器性能的稳定性。
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公开(公告)号：CN118876107A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411206208.9
申请日：2024-08-30
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人肩部关节，属于机器人关节领域。本发明包括第一壳体、电机转子、电机定子、控制组件、第二壳体、第一谐波减速器组件和第二谐波减速器组件。本发明将第一谐波减速器组件和第二谐波减速器组件进行相互垂直布置，其中第一谐波减速器组件可以实现机器人手臂前后转动，第二谐波减速器组件可以实现机器人手臂从自然垂直向下往身体的左右两侧抬起。本发明实现了机器人模拟人类肩部运动。
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公开(公告)号：CN114001125B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111337188.5
申请日：2021-11-12
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H57/021 , F16H57/08 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开了一种超低速比高刚性高精度摆线针轮行星传动减速器，属于机械传动装置领域。输入行星架上周向均设三个花键齿轮组件，其中花键齿轮轴的齿轮端置于输入行星架内部，行星齿轮安装在花键齿轮轴的轴端，位于输入行星架外部，用于与外部输入齿轮啮合传动，形成第一级传动；曲柄轴齿轮组件包括曲柄轴以及依次安装在曲柄轴上的中心齿轮和摆线轮；中心齿轮与花键齿轮轴的齿轮端啮合传动，形成第二级传动；曲柄轴带动摆线轮与针齿壳内的滚针啮合，形成第三级传动，摆线轮带动行星架实现动力输出。本发明第一级传动和第二级传动采用相同的行星轮均布在中心齿轮圆周方向的结构，使得整机布置极其紧凑，传递功率大，且三级传动具备超低速比。
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