公开(公告)号：CN110329344A

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201910672537.5

申请日：2019-07-24

Applicant: 北京理工大学 ,  北理慧动(常熟)车辆科技有限公司 ,  北理慧动(北京)科技有限公司

Inventor： 李志伟 ,  陈慧岩 ,  熊光明 ,  妟士贤 ,  康子怡 ,  张瑞增 ,  薛爱民

IPC: B62D1/28

Abstract: 本发明涉及一种遥控驾驶仪的车速转向结构，属于遥控车辆控制领域，解决了现有遥控驾驶仪无法单手操作、驾驶员驾驶强度大、车辆可操作性差以及安全性能差的问题。车速转向结构包括底板、转向控制组件和车速控制组件；车速控制组件包括平面支架、滑轨和直线电位计，直线电位计能够在平面支架的作用下沿滑轨移动，通过改变直线电位计阻值大小实现车速调节；转向控制组件包括延伸轴，延伸轴包括上部和下部，上部的上端设有手柄，下部与旋转电位计连接，手柄能够使延伸轴旋转实现遥控转向；平面支架设有允许下部穿过的通孔。本发明实现了遥控驾驶仪单手操作，减轻了驾驶强度，增强了车辆的可操作性，使得遥控驾驶车辆的安全性能大幅提高。

公开(公告)号：CN109826884A

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201811111987.9

申请日：2018-09-25

Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司

Inventor： 刘颖 ,  胡宇辉 ,  彭建鑫 ,  张瑞捷

IPC: F16D48/06 ,  F16D48/02 ,  G01M99/00

Abstract: 本发明公开了一种离合器电控气动分离机构使用的带载测试装置，电磁阀位于助力缸的侧面，助力缸的中心线与组合支架中心线一致；支撑架位于基座上，从基座的一侧依次设置L形支架、转轴支撑架、盘式机构固定盘，转轴支撑架的轴线与助力缸的中心线垂直，盘式机构的固定盘的中心线与组合支架中心线一致；固定盘上的大孔中心线与拉臂厚度对称线一致；所述的L形支撑架两侧分别固定助力缸的特形支架和电磁阀；所述的转轴支撑架的转轴依次穿过一侧的前T型支架、特形支架构成转轴端面轴，并与气动分离机构的摆臂相连。本发明为电控气动分离机构使用的带载测试装置，实现电磁阀通断电，来控制助力缸通断气的测试功能。

公开(公告)号：CN109159783A

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201810969265.0

申请日：2018-08-23

Applicant: 北京理工大学 ,  北理慧动(常熟)车辆科技有限公司

Inventor： 陈慧岩 ,  梁文利

IPC: B60W40/06 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明涉及一种针对分布式电驱动履带车辆的地面参量估计方法，包括以下步骤，通过离线训练方法，得到行驶路面的地面参量统计学模型；根据采集的车辆信息，利用所述地面参量统计学模型对车辆电机转矩进行预测；建立履带车辆动力学模型，计算得到车辆左、右两侧电机理论转矩，与左、右两侧电机转矩预测结果进行迭代运算得到包括地面变形阻力系数f和转向阻力系数μ在内的地面参量。本发明采用的试验数据均为日常跑车数据，数据均可通过整车数据采集系统直接得到，通过本发明方法无需过多的试验前准备，就可得到未知的地面参数。

公开(公告)号：CN109130883A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810936338.6

申请日：2018-08-16

Applicant: 北京理工大学 ,  北理慧动(常熟)车辆科技有限公司

Inventor： 胡宇辉 ,  胡家铭 ,  陈慧岩

IPC: B60L15/20

Abstract: 本发明涉及一种基于路面特性的分布式车辆转速控制方法及装置，属于车辆转速控制技术领域，解决了现有技术中转速控制方法无法适应复杂工况造成的乘车体验下降问题。一种基于路面特性的分布式车辆转速控制方法，包括以下步骤：接收期望转速和期望转向程度；采集当前车辆信息，得到车辆行驶的俯仰角和侧倾角；根据所述期望转速、期望转向程度、俯仰角和侧倾角，解析得到左侧驱动电机转速和右侧驱动电机转速；根据所述左侧驱动电机转速和右侧驱动电机转速调整两侧主动轮行驶速度。该方法能够适应越野环境下的复杂工况，有效减小行车时由于复杂地形而产生的冲击，提升越野环境下的行车舒适度。

公开(公告)号：CN108983781A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810834673.5

申请日：2018-07-25

Applicant: 北京理工大学 ,  北理慧动(常熟)车辆科技有限公司

Inventor： 龚建伟 ,  关海杰 ,  杨磊 ,  周文凯 ,  齐建永 ,  吴绍斌

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种无人车目标搜索系统中的环境探测方法，包括以下步骤：S1、创建无人车全局环境地图和车载相机视场覆盖地图；S2、在当前位置对要搜索的目标进行组合式环境探索，提取边缘区域并进行评估，确定无人车下一步行进的目标点位置；S3、生成无碰撞期望路径，控制无人车到达目标点位置；S4、判断目标点位置是否有要搜索的目标，有，则完成环境探测；无，则返回S1。本发明实现了未知环境下基于边缘区域引导的自主环境探测，实现对未知区域待侦察目标的高效搜索，规划的行进路径更真实的反映车辆行驶特点。

公开(公告)号：CN106873589A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201710084216.4

申请日：2017-02-16

Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司

Inventor： 熊光明 ,  宋佳妮 ,  陈慧岩 ,  龚建伟

IPC: G05D1/02 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明涉及一种智能车辆自主跟随方法，包括对车辆信息进行注册；跟随车辆接收并解析领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息；跟随车辆依据路线地图信息、定位导航信息、环境感知信息、领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息自主规划路径；跟随车辆在得到本车的规划结果之后，将规划结果在横、纵向控制程序中转化为车辆可执行的控制量并下发给整车控制器，完成对跟随车辆的控制；跟随车辆将自身信息打包发送给领航车辆。本方法能够有效保证跟随车辆沿着领航车辆的行驶路径行驶，保证了行驶车辆的相对距离与速度；在遭遇突发状况时，领航车辆驾驶员能立即发现危险，并对危险做出相应的反应传输给跟随车辆，避免事故的发生，大大提高了自主跟随行驶的安全、稳定性。

公开(公告)号：CN114440901A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202011236206.6

申请日：2020-11-05

Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司 ,  北理慧动(北京)科技有限公司 ,  北京理工大学

Inventor： 齐建永 ,  高文祥 ,  张哲华 ,  龚建伟 ,  陈慧岩 ,  熊光明 ,  吴绍斌

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明基于栅格地图、拓扑地图以及几何特征地图各自的优缺点，汲取各种地图模型的优点，提出了一种可同时服务于位姿估计以及无人车辆导航的全局混合地图模型。全局混合地图主要由子地图节点以及子地图节点间连通关系构成。子地图节点中的地图数据包括三维概率特征子地图、三维概率栅格子地图以及可通行区域。三维概率特征子地图以及三维概率栅格子地图采用基于顺序存储结构和树形结构的混合数据结构进行数据组织，以提高其数据更新的实时性，并通过概率滤波提高了子地图对于系统噪声的鲁棒性。三维概率特征子地图以及三维概率栅格子地图共同与点云匹配进行位姿估计。基于三维概率栅格子地图提取用于无人车辆导航的可通行区域。

公开(公告)号：CN110033457B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN201910180734.5

申请日：2019-03-11

Applicant: 北京理工大学 ,  北理慧动(常熟)车辆科技有限公司

Inventor： 龚建伟 ,  张海鸣 ,  王羽纯 ,  齐建永 ,  吴绍斌 ,  熊光明

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明涉及一种目标点云分割方法，属于目标分割技术领域，解决了现有激光雷达分割方法存在的计算量大、计算速度慢、分割不精确的问题。包括以下步骤：步骤S1：接收并处理激光雷达采集的激光雷达点云数据，得到所述激光雷达点云数据对应的深度图；步骤S2：识别深度图角度矩阵中的地面信息，并将深度图中的相应坐标的R值置为‑1，得到去除地面信息的深度图；步骤S3：对去除地面信息的深度图进行目标分割，得到目标分割结果。实现了目标点云的快速分割，计算量小、计算结果精确，可以满足车辆运动时的实时目标分割需求。

公开(公告)号：CN110032949B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN201910222741.7

申请日：2019-03-22

Applicant: 北京理工大学 ,  北理慧动(北京)科技有限公司 ,  北理慧动(常熟)车辆科技有限公司

Inventor： 熊光明 ,  尧玲 ,  刘海鸥 ,  齐建永 ,  龚建伟 ,  吴绍斌

IPC: G06K9/00 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明涉及一种基于轻量化卷积神经网络的目标检测与定位方法，属于深度学习技术领域，解决了现有方法不能满足无人驾驶车辆实时性处理的要求。包括：实时采集车辆前方的图像数据和点云数据；将图像数据传输到目标检测模型，进行目标识别，获取目标信息；目标检测模型采用轻量化卷积神经网络；将获取的目标信息及点云数据输入到训练好的目标定位模型，进行目标定位，得到目标相对于车辆的位置信息。本方法实现了对静态、动态目标的实时检测和定位，使得车辆能够实时感知目标信息，及时地对目标进行避障处理，检测和识别结果具有较高的准确度，能够用于存在多个静态、动态目标的复杂场景，并且满足自动驾驶车辆的实时性检测定位要求。

公开(公告)号：CN111114729B

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN201911227290.2

申请日：2019-12-04

Applicant: 北京理工大学 ,  北理慧动(常熟)车辆科技有限公司

Inventor： 陈慧岩 ,  王野 ,  晏士贤 ,  汪泰霖

IPC: B63H11/02 ,  B63H11/107 ,  B60F3/00

Abstract: 本发明公开了一种矢量喷水推进器及矢量喷水推进方法，属于船舶及两栖车辆水上推进技术领域，解决了现有喷水推进船舶及两栖车辆无法有效控制车体或船体姿态的问题。本发明的矢量喷水推进器主要包括：进水外壳、出水外壳、推进器支架、喷水推进器内胆、及设于推进器支架上的油缸总成。球形的推进器内胆能够在外壳中转动，内胆上固定安装两个相对垂直的球头支架，通过控制油缸总成活塞杆的伸缩推动喷水推进器内胆在外壳中转动，调整内胆上的喷水管的左右角度和俯仰角度，控制矢量喷水推进器的喷水角度。本发明能够改变尾喷水射流的角度获得不同方向的矢量推进力，进而能够针对环境扰动及波浪调整姿态，提高了两栖车辆或船舶的耐波性和航行稳定性。