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公开(公告)号：CN105620684A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610147279.5
申请日：2016-03-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 用于水下无人航行器水面布放与回收的吊放吊具，涉及水下无人航行器的水面布放与回收技术，目的是为了解决工作人员下海进行水下无人航行器的水面布放与回收时，存在安全隐患的问题。平衡吊杠的中间位置设置有安装孔，吊带用于连接起吊插座和平衡吊杠，起吊插头固定在水下无人航行器上；插座孔的侧壁内部嵌入两个位置相对的长方体钩头机构，钩头机构通过弹簧转轴固定，两个弹簧转轴平行且均与插座孔的轴线垂直；两根固定线的一端分别固定在两个钩头机构相对的面上，另一端与控制线的一端固定在一起；本发明无需工作人员下水就能够实现吊具与航行器快速解脱和对接，适用于基于水面母船或岸基对水下无人航行器的吊放式布放与回收。
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公开(公告)号：CN105573327A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610118633.1
申请日：2016-03-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05D1/048 , G05D1/0692
Abstract: 基于T-S模糊时滞模型的欠驱动UUV垂直面控制方法，涉及一种水下运动体的控制方法。本发明是为了实现在通信时滞情况下，控制欠驱动无人水下航行器平稳达到指定深度。运动控制计算机接到深度指令后，将深度指令偏差及UUV的舵角、俯仰角、航速初始状态输入T-S模糊时滞数学模型计算出状态反馈系数；控制器根据传感器系统传输的实时状态信息结合状态反馈系数计算出舵角指令；执行机构通过执行舵角指令来控制UUV下潜深度。若达到指定深度，则完成本次下潜任务，否则运动控制计算机继续解算、发送指令。本发明实现了欠驱动UUV在通信时滞状态下的垂直面的控制。
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公开(公告)号：CN103592854A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310563459.8
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种面向观探测任务的水下无人航行器观测任务的同步虚拟推演装置。一种水下无人航行器观测任务的同步虚拟推演装置，包括水面监控计算机1、多路通信设备2、虚拟航行器系统任务管理计算机3、虚拟航行器系统运动控制计算机4、虚拟显示计算机5、外部测量定位装置6、真实航行器系统7、虚拟航行器系统8.本发明能够准确同步预测航行器在执行任务时的位置和姿态，并实时显示出航行器的航行轨迹，避免因水下通信阻碍造成的不可人为监控状态下的危险性动作，为试验人员和使用者提供一个可视化的估计手段，对提高水下无人航行器的安全性和可靠性水平具有重要意义。
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公开(公告)号：CN100498821C
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200710072483.6
申请日：2007-07-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种运动背景的红外图像实时目标识别与跟踪器及方法。包括红外成像探测部件、红外图像信号处理部件、伺服控制部件和通信模块四个部分。采用红外热像仪采集数字化的红外图像，采用伺服控制部件控制搜索和跟踪视场内目标，采用红外图像信号处理部件实时地检测、识别与跟踪目标，采用1553B总线与上位机通信构成红外图像跟踪结果显示。能检测15公里以上的景深范围，能进行±18°度的大角度搜索和2°～6°度的小角度精确跟踪。具有检测距离远、探测范围广、定位精度高、识别能力强、实时目标跟踪、全天候工作等特点。
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公开(公告)号：CN119966425A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510057388.7
申请日：2025-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B1/10 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于宽带接收机技术领域，具体涉及一种基于自编码器的宽带信道化方法、程序、设备及存储介质。本发明中全频带编码器由卷积神经网络训练得出，子带解码器是由子带自编码器训练得出，将全频带编码器和子带解码器组合得出本发明的数字信道化自编码器(DCR‑AE)，全频带信号经过全频带编码器处理后提取出近似子带特征，子带特征通过子带解码器处理，得到重构的子带信号；使用堆叠自编码器对无噪的子带I/Q信号进行聚类，利用时频域联合损失函数对自编码器进行约束，提取低维度的潜在子带特征，减少相邻信道的信号泄漏。全频带编码器使用卷积神经网络构造，对带噪全频带信号进行多层级特征融合并拟合子带特征，实现全频带信号到子带特征的映射。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118938967A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410966498.0
申请日：2024-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 一种基于通道中垂线的狭窄通道穿行方法，它属于AUV路径规划技术领域。本发明解决了现有方法存在规划路径的平滑性差、安全性差以及AUV容易陷入凹面陷阱的问题。本发明利用狭窄通道中垂线来选取局部目标点，再采用多项式轨迹规划方法规划从当前位置到局部目标点的路径，保证了路径的平滑性和安全性。而且AUV在向局部目标点航行的过程中可以观察环境，有效地防止AUV陷入凹形陷阱。同时本发明根据环境信息不断更新局部目标点的位置来调整AUV的姿态，进一步提高了AUV穿越狭窄通道的安全性。本发明方法可以应用于AUV路径规划技术领域。
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公开(公告)号：CN117031390B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202311010755.5
申请日：2023-08-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/14
Abstract: 一种基于天线互耦的无网格DOA估计方法，本发明涉及基于天线互耦的无网格DOA估计方法。本发明的目的是为了解决现有天线阵列在互耦效应的影响下DOA估计误差大的问题。过程为：步骤一：基于阵列天线接收到的空间中的远场入射窄带信号，利用互耦矩阵性质，得到新的等效导向矢量；步骤二：根据新的等效导向矢量得到协方差矩阵，证明协方差矩阵满足拓普利兹矩阵性质；步骤三：根据协方差矩阵构造半正定规划问题，得到信号均匀采样值；步骤四：根据均匀采样值构造零化滤波器方程组，采用双迭代交替最小化算法求出可行解；步骤五：根据可行解计算出信号入射角度。本发明属于阵列测向领域。
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公开(公告)号：CN114609598B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210177716.3
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/38
Abstract: 本发明属于电子对抗领域，具体涉及基于图像反演的合成孔径雷达(SAR)场景欺骗干扰方法，包括：步骤一：SAR图像反演预处理，1.1SAR图像干扰场景设定，1.2生成SAR图像反演模板复数据；步骤二：采用CS反演算法反演图像至回波，2.1方位相位反演，2.2距离相位、SRC及一致RCMC反演，2.3补余RCMC反演；步骤三，干扰数据生成。本发明对设定的SAR场景图像进行随机相位补偿预处理之后，采用CS反演算法直接获取欺骗干扰信号。较于传统欺骗干扰，无需经过复杂的信号迭代卷积，能够更加直观的生成干扰图像模板对应的欺骗信号，且可基于此方法在一定程度上通过不同的图像扩展干扰信号数据库，突破了当前SAR欺骗干扰信号生成的局限性。
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公开(公告)号：CN115792849B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211476398.7
申请日：2022-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于SAC算法的一维非均匀阵列设计方法及系统，本发明涉及基于SAC算法的一维非均匀阵列设计方法及系统。本发明的目的是为了解决现有在雷达被动测向系统中，天线数量的提升无疑能够提高测向精度，但是天线数量的增加也会使测向算法运算复杂度增加，以及现有阵列模型依旧受到阵元间距为固定半波长的约束的限制的问题。过程为：步骤一：构造测向精度性能评价标准；步骤二：构造测向分辨力性能评价标准；步骤三：构造阵列物理模型评价标准；步骤四：根据步骤一、步骤二和步骤三，构造阵列整体评价标准，对整体评价标准的目标函数进行求解，输出优化后的阵列摆放方式。本发明用于电子对抗领域。
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公开(公告)号：CN114254141B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202111563815.7
申请日：2021-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/51 , G06F16/55 , G06T7/10 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/764
Abstract: 本发明属于雷达信号分选技术领域，具体涉及一种基于深度分割的端到端雷达信号分选方法。本发明通过对PDW的处理和深度分割网络的结合实现未知复杂环境下的端到端雷达信号分选，操作简单，无需按照传统的预分选和主分选每一步都预设参数、阈值等信息。本发明能够分选脉间调制类型多变的雷达信号、时域频域交叠严重的PDW，适应复杂环境和未知信号。此外本发明还能够分选出从未训练过且没有先验信息的信号，对于脉冲丢失20％的情况也适用良好。
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