公开(公告)号：CN105573327B

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201610118633.1

申请日：2016-03-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勋 ,  肖遥 ,  李昀澄 ,  张宏瀚 ,  时延利 ,  陈涛 ,  周佳加

IPC: G05D1/04 ,  G05D1/06

Abstract: 基于T‑S模糊时滞模型的欠驱动UUV垂直面控制方法，涉及一种水下运动体的控制方法。本发明是为了实现在通信时滞情况下，控制欠驱动无人水下航行器平稳达到指定深度。运动控制计算机接到深度指令后，将深度指令偏差及UUV的舵角、俯仰角、航速初始状态输入T‑S模糊时滞数学模型计算出状态反馈系数；控制器根据传感器系统传输的实时状态信息结合状态反馈系数计算出舵角指令；执行机构通过执行舵角指令来控制UUV下潜深度。若达到指定深度，则完成本次下潜任务，否则运动控制计算机继续解算、发送指令。本发明实现了欠驱动UUV在通信时滞状态下的垂直面的控制。

公开(公告)号：CN106444796A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610877456.5

申请日：2016-10-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勋 ,  肖遥 ,  严浙平 ,  张宏瀚 ,  陈涛 ,  周佳加

IPC: G05D1/06

CPC classification number: G05D1/0692

Abstract: 本发明提供的是一种不确定时变时滞的欠驱动UUV深度自适应全局滑模控制方法。步骤一：UUV通过自身传感器获取当前状态信息同时接收深度指令；步骤二：通过以上信息以及外界环境干扰信息建立的UUV时变时滞模型和全局滑模面；步骤三：基于UUV的时变时滞模型及设计的滑模面，设计自适应全局滑模控制率，实现UUV深度控制。本发明能够保证UUV在不确定时变时滞及外界环境干扰下的精确深度控制。

公开(公告)号：CN105490020A

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201510884132.X

申请日：2015-12-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勋 ,  孙跃华 ,  肖遥 ,  严浙平 ,  张宏瀚 ,  陈涛 ,  周佳加

IPC: H01Q1/50 ,  H01Q1/52 ,  H01Q21/28 ,  H01Q1/12 ,  H01Q1/36 ,  H01Q1/38

Abstract: 本发明属于天线技术领域,具体涉及一种能够兼容BDS B1 S L/GPSL1/UHF/WIFI六频段、其外形结构能抗水下压力、适用于水下航行器通信导航设备的抗水深多频通信导航复合天线。一种抗水深多频通信导航复合天线，包括透波天线罩、UHF套筒天线、UHF套筒天线馈电硬同轴电缆、BDS S四臂螺旋天线、UHF/BDS S天线硬双同轴电缆、WIFI频段贴片天线、BDS L B1/GPS L1频段左/右旋极化天线、馈电网络板、底板和第一密封橡皮圈、第二密封橡皮圈、馈电探针、底座。

公开(公告)号：CN105490020B

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201510884132.X

申请日：2015-12-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勋 ,  孙跃华 ,  肖遥 ,  严浙平 ,  张宏瀚 ,  陈涛 ,  周佳加

IPC: H01Q1/50 ,  H01Q1/52 ,  H01Q21/28 ,  H01Q1/12 ,  H01Q1/36 ,  H01Q1/38

Abstract: 本发明属于天线技术领域,具体涉及一种能够兼容BDS B1 S L/GPSL1/UHF/WIFI六频段、其外形结构能抗水下压力、适用于水下航行器通信导航设备的抗水深多频通信导航复合天线。一种抗水深多频通信导航复合天线，包括透波天线罩、UHF套筒天线、UHF套筒天线馈电硬同轴电缆、BDS S四臂螺旋天线、UHF/BDS S天线硬双同轴电缆、WIFI频段贴片天线、BDS L B1/GPS L1频段左/右旋极化天线、馈电网络板、底板和第一密封橡皮圈、第二密封橡皮圈、馈电探针、底座。

公开(公告)号：CN105573327A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201610118633.1

申请日：2016-03-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勋 ,  肖遥 ,  李昀澄 ,  张宏瀚 ,  时延利 ,  陈涛 ,  周佳加

IPC: G05D1/04 ,  G05D1/06

CPC classification number: G05D1/048 ,  G05D1/0692

Abstract: 基于T-S模糊时滞模型的欠驱动UUV垂直面控制方法，涉及一种水下运动体的控制方法。本发明是为了实现在通信时滞情况下，控制欠驱动无人水下航行器平稳达到指定深度。运动控制计算机接到深度指令后，将深度指令偏差及UUV的舵角、俯仰角、航速初始状态输入T-S模糊时滞数学模型计算出状态反馈系数；控制器根据传感器系统传输的实时状态信息结合状态反馈系数计算出舵角指令；执行机构通过执行舵角指令来控制UUV下潜深度。若达到指定深度，则完成本次下潜任务，否则运动控制计算机继续解算、发送指令。本发明实现了欠驱动UUV在通信时滞状态下的垂直面的控制。

公开(公告)号：CN106444796B

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201610877456.5

申请日：2016-10-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勋 ,  肖遥 ,  严浙平 ,  张宏瀚 ,  陈涛 ,  周佳加

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供的是一种不确定时变时滞的欠驱动UUV深度自适应全局滑模控制方法。步骤一：UUV通过自身传感器获取当前状态信息同时接收深度指令；步骤二：通过以上信息以及外界环境干扰信息建立的UUV时变时滞模型和全局滑模面；步骤三：基于UUV的时变时滞模型及设计的滑模面，设计自适应全局滑模控制率，实现UUV深度控制。本发明能够保证UUV在不确定时变时滞及外界环境干扰下的精确深度控制。