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公开(公告)号：CN114721415A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210369025.3
申请日：2022-04-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明实施例提供了一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制算法，实现了轮履腿机器人运动过程中的自适应平衡，包括：依据轮履腿机器人车体、外轮、摆臂各部分质心在车体中心坐标系下的坐标，获得机器人整体质心坐标；依据轮履腿机器人外轮、摆臂上的履带与地面之间的接触关系，建立轮履腿机器人投影稳定锥模型；依据轮履腿机器人投影稳定锥模型，获得表征轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度；依据轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度，结合轮履腿机器人当前姿态作为模糊输入，以各摆臂关节目标角度作为模糊输出，构建模糊控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现轮履腿机器人在具有倾翻危险情况下的快速自主平衡恢复。
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公开(公告)号：CN114154115A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111410426.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人拓扑优化算法，实现了同质模块化机器人拓扑结构优化，包括：获得单模块的面接口个数、类型、分布、连接面上的连接方位关系个数、可用模块总个数，并建立面接口与模块中心坐标系；进而分析获得模块接口间连接约束、单模块各面接口坐标系相对中心坐标系以及不同连接方位关系所对应的奇次变换矩阵、单模块与模块化机器人拓扑结构通用数学表征；任意生成多个符合模块接口间连接约束的拓扑结构及对应的数学表征；基于GA框架的编码、选择、交叉、变异，获得同质模块化机器人最优拓扑。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现使用模块数量最少情况下工作空间最大的同质模块化机器人拓扑结构优化。
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公开(公告)号：CN114029937A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111416448.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种三自由度重构机器人模块及重构机器人，属于机器人技术领域。模块单元包括外壳、主动对接接口、被动对接接口、主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构、电气控制系统。三个自由度由主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构驱动实现，通过自由度之间的配合可以使接口之间的空间位置关系可实现同轴、平行、垂直、相交等关系。此申请优点在于，模块集成了立方体和球体的几何外形优点，设计有三个转动自由度、两对对接接口，两对对接接口可实现每个模块1‑4个的对接扩展数量，通过接口的对接扩展可以实现模块间对接重构为串联、并联多分支、四足等构型，使重构成的模块化机器人功能大大拓展，应用领域大大拓宽。具有强大的任务适应性和扩展能力。
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公开(公告)号：CN113805499A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111084143.1
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种航天器遥控指令计划生成方法，包括：用层次任务网络的方式描述航天器任务的组成，将航天器遥控指令描述为原任务，将航天器遥控指令编排得到第一复合任务和第二复合任务，将原任务的集合、第一复合任务和第二复合任务的集合、复合任务拆解方法的集合作为层次任务网络展开方法域；构建航天器目标任务网络，并给定参数集合，在所述层次任务网络展开方法域中，根据参数集合利用递归函数将航天器任务层次网络展开直至原任务层级，形成遥控指令集合；根据第三参数在所述遥控指令集合中插入特征点，更改遥控指令的发令时间偏移量，并根据上行控制弧段时间约束更改所述特征点的发令时间偏移量，最后得到遥控指令计划。
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公开(公告)号：CN113733094A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111096176.8
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种高欠驱动空间机械臂可控程度表征方法，包括：依据考虑关节自由摆动故障的空间机械臂动力学模型，获得空间机械臂主动关节与自由摆动关节、基座等被控单元间的动力学耦合关系；依据所述空间机械臂主动关节与自由摆动关节、基座等被控单元间的动力学耦合关系，选取高欠驱动空间机械臂状态变量并建立系统状态方程；依据所述高欠驱动空间机械臂系统状态方程，考虑耦合惯性矩阵以及科氏力、离心力等非线性项，构造主动关节对被控单元的可控程度指标，获得高欠驱动空间机械臂可控程度。根据本发明实施例提供的技术方案，可为高欠驱动空间机械臂系统运动控制方法的设计提供依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113238873A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110701054.0
申请日：2021-06-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于航天器资源优化配置的方法，包括：建立航天器计算节点模型；依据航天器任务约束建立航天器任务约束模型；依据所述航天器计算节点模型与航天器任务约束模型，得到航天器资源配置模型；依据所述航天器资源配置模型，使用一种依次确定决策变量取值的启发式构造策略得到航天器资源优化配置的初步优化任务序列；依据所述航天器资源配置模型和航天器资源优化配置的初步优化任务序列，使用改进的粒子群算法得到航天器资源优化配置的任务序列。本发明实施例提供的技术方案综合考虑计算节点的情况和航天器任务约束，更加准确地描述航天器资源配置过程，生成航天器资源优化配置的任务序列，实现航天器资源优化配置。
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公开(公告)号：CN107685343B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710748888.0
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种机械臂运动学参数标定构型优化方法，包括：机械臂运动学参数辨识通式的建立，以及基于MDH运动学模型获得辨识雅可比矩阵；依据所述辨识雅可比矩阵，基于奇异值分解获得构型组可观指数计算值；依据所述可观指数计算值，针对标定构型优化具体问题获得优化模型参数取值；依据所述优化模型，获得优化后的标定构型组。根据本发明实施例提供的机械臂运动学参数标定构型优化方法，可以获得可观指数最大化的标定构型组，提高运动学参数标定精度。
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公开(公告)号：CN110329546A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910636358.6
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种考虑引力姿轨耦合效应的小天体着陆轨迹优化方法，包括：获得坐标系定义、小天体引力场计算方法、以及探测器离散质点模型；依据所述坐标系定义、小天体引力场计算方法、以及探测器离散质点模型，获得探测器六自由度动力学模型；依据所述探测器六自由度动力学模型，采用间接法获得燃料最优两点边值问题模型；依据所述燃料最优两点边值问题模型，采用两阶段同伦法对燃料最优两点边值问题模型进行求解，获得考虑引力姿轨耦合效应的小天体着陆燃料最优轨迹。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现对小天体着陆轨迹优化问题的有效求解，获得六自由度燃料最优轨迹，避免引力姿轨耦合作用下刚体探测器轨迹跟踪时产生的额外燃料消耗，保证了着陆任务的燃料最优性。
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公开(公告)号：CN109934910A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910193538.1
申请日：2019-03-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于三维环境模型的探测点自主选取策略，实现了巡视器依据三维环境模型自主选取探测点，包括：获得月面三维环境模型；依据月面三维环境模型和根据月面巡视器结构特点构建满足月面巡视器行进条件的运行代价函数，获得月面巡视器的安全运行区域；依据月面巡视器的安全运行区域和根据月面巡视器所携带的探测设备对探测点所处月表地形平整度的要求构建的平整度评价指标，获得月面巡视器安全运行区域内的最优探测点的位置。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效提高探测点选取的科学性和优越性。
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公开(公告)号：CN108582072A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810403035.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进型图规划算法的空间机械臂任务规划方法，实现机械臂针对不同任务场景的任务规划，包括：针对操作任务、环境及机械臂操作能力，建立机械臂任务规划的通用数学模型；在任务数学模型的基础上，利用引入信息熵的模拟退火算法改进图拓展，控制图拓展收敛速率的同时扩展规划解集；根据具体动作规划算法，在约束空间内完成融合不同目标，完成机械臂任务规划解提取，实现机械臂任务规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现多约束条件下考虑多目标优化的空间机械臂自主任务规划。
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