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公开(公告)号：CN116127655B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310407367.4
申请日：2023-04-17
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种缓冲组件的制造方法、装置、存储介质及电子设备，缓冲组件包括由若干胞元构成的点阵，初始化用于制造所述点阵的材料和胞元尺寸，将预设载荷、所述材料、所述胞元尺寸输入预先训练的胞元取向确定模型，确定所述缓冲组件所需采用的胞元取向，判断在该条件下制成的缓冲组件，受到预设载荷产生的等效应力场是否均匀，若是，则利用所述材料制造所述胞元尺寸及所述胞元取向的所述缓冲组件，若否，则调整所述胞元取向，直至所述等效应力场均匀。本方法利用预设载荷作为限制条件，确定构成缓冲组件所需要的材料、胞元取向及胞元尺寸，以利用该缓冲组件降低仿人机器人的脆弱零件被损坏的可能性。
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公开(公告)号：CN116353832A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310222930.0
申请日：2023-03-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B64D27/24 , B64D33/10 , H01M10/613 , H01M10/625 , H01M10/6563
Abstract: 本申请涉及电动载人飞行器领域，特别是涉及一种轻型电动载人飞行器。轻型电动载人飞行器包括飞行主体、散热机构、电池机构以及升力机构，飞行主体上形成有座舱和电池舱，且沿竖直方向，电池舱位于座舱的上方；散热机构安装于电池舱内，电池机构收容于电池舱内，且安装于散热机构上，升力机构安装于飞行主体上并位于电池舱处，且升力机构与电池机构连接。如此，电池舱对电池机构起到结构外壳的作用，从而实现电池机构和飞行主体的融合设计；同时，散热机构既对电池机构进行散热，又对电池机构起到支撑的作用，因此无需在电池机构的底部设置支撑件，在保证散热的情况下进一步减轻了电动载人飞行器的重量。
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公开(公告)号：CN112744353B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202110178013.8
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式气驱倾转多旋翼飞行器及其控制方法，解决了动力部分失效和电机驱动输出力矩小的问题，其技术方案要点是，包括设于机翼上的至少6组气驱倾转旋翼组件、气源、控制中心、方向阀、气管，所述的气源通过气管与各气缸对接，控制中心与方向阀电连接，控制中心通过控制方向阀实现各气缸的分别动作，进而分别控制各倾转旋翼组件的运动，达到了提高飞行器动力冗余度和保证倾转机构输出力矩的目的。
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公开(公告)号：CN116227077A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310239536.8
申请日：2023-03-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F113/26 , G06F111/04
Abstract: 本申请实施例提供一种机器人足部的结构设计方法、系统及计算机可读存储介质，结构设计方法包括：建立机器人足部的多个刚体的刚体模型；根据在运动过程中人类足部的动力学数据和运动学数据以及刚体模型的结构，确定刚体模型在与人类足部的运动过程相同的运动过程中的动力学数据和运动学数据；根据刚体模型的动力学数据和运动学数据，确定运动过程中的刚体模型的逆动力学模型以及相邻刚体之间的关节角度数据；根据关节角度数据以及逆动力学模型，确定关节的关节信息；根据关节信息，确定关节的关节刚度；根据关节刚度，对关节进行设计。通过本申请的机器人足部的结构设计方法设计出的机器人足部可靠性高，运动能力强。
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公开(公告)号：CN116184994A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211089330.3
申请日：2022-09-07
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的路径规划方法及装置，该方法包括：利用栅格地图数据集，确定移动机器人的起始节点和目标节点；根据所述起始节点和目标节点，利用A*算法规划出一条全局路径；对所述全局路径进行全局优化，以过滤掉所述全局路径中的冗余节点；结合动态窗口法思想，对完成局部避障以及对路径的局部优化，从而提高路径的平滑度和安全性。本发明通过改进A*算法和动态窗口算法并进行结合，改善了各自算法的局限性，达到更好的路径规划效果，减少了移动机器人自主运动的单次运动时长，提高了运动路径曲线的平滑性；同时改善了移动机器人在静态行驶路线过程中的问题，在规划路径段内可以实现灵活的避障功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116155164A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310443508.8
申请日：2023-04-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种电流控制方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该电流控制方法包括：获取电机当前的第一温度，以及驱动器当前的第二温度，驱动器用于驱动电机运行；基于第一温度以及第二温度，确定电机的预测运行参数，预测运行参数用于表征电机以及驱动器从当前温度运行到预设温度的运行参数；基于预测运行参数确定滤波器的预测滤波电流，滤波器用于对驱动器的输出电流进行滤波处理；基于预测滤波电流，控制电机的电流。通过本申请，解决了机器人关节不能发挥最大性能的问题，进而使机器人关节尽可能地发挥出最大性能。
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公开(公告)号：CN116149342A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211544568.0
申请日：2022-12-01
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/06
Abstract: 一种垂直起降飞行器降落轨迹实时优化方法，包括：获取飞行器初始状态；获取飞行器降落目标位置约束；基于最短时间假设计算飞行器降落目标速度约束；通过RRT*算法获取飞行器降落过程位置约束；建立降落轨迹多点边界条件向量；设定路径点时间；对不同降落目标位置建立多点边界值问题，求解优化多项式轨迹参数；对比不同降落目标位置对应的轨迹性能，选取最优轨迹。本发明还包括一种垂直起降飞行器降落轨迹实时优化系统。本发明通过将垂直起降飞行器的降落轨迹优化问题转换为多边界值问题，实现平滑轨迹的实时优化，可用于提升垂直起降飞行器降落阶段飞行轨迹的平顺程度、优化降落阶段的时长、节省飞行能量。
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公开(公告)号：CN115993233A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310286456.8
申请日：2023-03-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G01M9/06
Abstract: 本公开是关于一种气动实验装置、气动模拟实验装置、车辆及实验方法。气动实验装置包括基座和设置于所述基座的至少一个测量组件。所述测量组件包括支撑部和测量部。所述支撑部包括支撑件和转动件，所述支撑件可活动地设置于所述基座，所述转动件可活动地连接于所述支撑件。所述测量部和所述支撑部连接，用于测量实验对象的气动数据。此气动实验装置扩大了适用范围，并且可以完成复杂的动态气动实验。
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公开(公告)号：CN115959220A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310120773.2
申请日：2023-01-18
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本公开是关于一种运动状态切换装置和双足机器人。运动状态切换装置包括壳体、活动件和限位机构；壳体设有滑动通道和容纳腔，滑动通道沿设定方向延伸；活动件至少部分活动件沿设定方向可滑动地设置于滑动通道内，至少部分活动件设于容纳腔内；限位机构设置于容纳腔内，用于限制活动件在滑动通道内的运动；运动状态切换装置包括第一工作状态和第二工作状态，在第一工作状态时，限位机构和活动件分离；在第二工作状态时，限位机构和活动件相接触，以使活动件和滑动通道的相对位置保持固定。如此，实现了运动状态切换装置在不同工作状态之间的切换，切换效率高，并且结构简单，成本低廉。
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公开(公告)号：CN115946795A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310228814.X
申请日：2023-03-10
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请提供一种具有轻质腿特性的足式机器人，包括髋部部件和与髋部部件连接的下肢部件。下肢部件包括腿部部件、足部部件、传动部件和第一驱动组件。腿部部件包括大腿结构和小腿结构。大腿结构的一端可活动地连接于髋部部件，另一端铰接于小腿结构。足部部件连接于小腿结构的下端。传动部件连接于大腿结构与足部部件之间。第一驱动组件设置于大腿结构，用于驱动腿部部件和传动部件运动，传动部件用于带动足部部件运动。如此可以通过设置于大腿结构的第一驱动组件驱动传动部件运动，传动部件可以带动足部部件运动，如此小腿结构和足部部件无需设置驱动结构，从而可以降低下肢部件下方的重量，从而提高了足式机器人的行进速度。
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