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公开(公告)号：CN115857550A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211514011.2
申请日：2022-11-29
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种面向eVTOL空中旅游观光的轨迹规划方法，包括：对某一景点的地形、空域信息进行建模，获得用于路径规划的地图；根据观光需求，设置eVTOL飞行器需要途经的关键路径点序列；采用路径规划算法找到一条连接所有关键路径点的最短且无碰撞的路径；以生成的路径为中心，向外扩展生成一个安全飞行走廊，所述安全飞行走廊内部无障碍物；在所述安全飞行走廊中采用深度强化学习算法进行仿真训练，获得能够完成飞行任务且消耗能量最少的轨迹，完成轨迹规划。本发明在轨迹规划过程中考虑安全性、经济性以及飞行器运动‑动力学，降低了空中旅游观光的风险，改善了乘客的乘坐体验，减少了飞行器的能耗，实现方法简单，适用于各种空中旅游观光场景。
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公开(公告)号：CN116766208A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310975147.1
申请日：2023-08-04
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 一种具备避障能力的机械臂地面小物体抓取方法和系统，其方法包括：S1:布置传感器，采集点云进行环境建模；S2:在点云上进行噪点滤除；S3:在点云上生成障碍遮挡部分的假想体积；S4:在点云上滤除目标周围障碍物；S5:机械臂避障的力反馈控制；S6:物体检测及抓取末端姿态计算；S7：规划路径执行抓取。本发明用在机械臂抓取硬质地面小尺寸物体时，结合传感器技术、环境建模、避障算法和抓取策略，使机械臂能够在复杂环境中自主地避开障碍物，并准确地抓取地面上的小物体。
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公开(公告)号：CN116358555A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310339805.8
申请日：2023-03-31
IPC: G01C21/20
Abstract: 本公开提供了一种室内环境模型自主构建和维护方法及系统，涉及移动机器人技术领域，利用不同层级的图结构描述室内场景，构建移动机器人的三维场景图谱环境模型；采用分层路径规划框架生成全局导航路径和邻域的局部导航路径；确定待探索目标点，计算移动机器人当前位置到待探索目标点的信息增益和路径代价，选择最优的目标点，搜索当前位置到最优目标点的无碰撞路径，不断迭代直至满足条件时，完成室内环境模型的自主构建；利用部分可观测的循环强化学习算法求解移动机器人当前观测下的最优动作，获取室内环境多物体的变化，进行室内环境模型的维护更新。本公开能够实现机器人的长期自治和环境模型的自主更新和自我维护。
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公开(公告)号：CN116149362A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310007470.X
申请日：2023-01-04
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种飞行器避障轨迹任意时间优化方法，包括：获取飞行器当前位置和速度；膨胀障碍物区域；选取飞行器避障轨迹和全局轨迹间的备选切换点；设定优化时间窗口；通过RRT*算法生成备选避障路径；建立避障轨迹多点边界条件向量；根据飞行器设定速度计算路径点时间；对备选避障路径建立多点边界值问题，优化备选避障轨迹参数；在优化窗口内结束备选避障轨迹优化；对比备选避障轨迹性能，选取最优避障轨迹。本发明还包括一种飞行器避障轨迹任意时间优化系统。本发明在优化窗口允许的时间内生成多条备选避障轨迹并选取性能最优轨迹。其中每条备选避障轨迹均可保证避障轨迹和全局轨迹间速度的连续性。本发明可用于提升移动飞行器避障运动的平顺程度。
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公开(公告)号：CN114494329B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210393401.2
申请日：2022-04-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/20 , G06T17/05 , G06Q10/04 , G06K9/62 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人在非平面环境自主探索的导引点选取方法，包括以下步骤：1）按顺序获取3D激光雷达采集的激光帧数据并确定运动轨迹；2）根据激光帧与其对应位姿构建机器人坐标系下的高程地图；3）根据高程地图计算初始导引点集合以及每个栅格的坡度与粗糙度信息；4）对初始导引点集合进行mean‑shift聚类以及计算到聚类点的路径5）根据聚类导引点以及地图几何信息生成最优导引点。本发明的自主导航的导引点选取方法充分考虑了移动机器人的运动特性，导引点的选取充分考虑了时间成本，空间成本以及安全三大要素，可用于移动机器人在非平面环境下的自主快速且安全的探索。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114494329A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210393401.2
申请日：2022-04-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/20 , G06T17/05 , G06Q10/04 , G06K9/62 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人在非平面环境自主探索的导引点选取方法，包括以下步骤：1）按顺序获取3D激光雷达采集的激光帧数据并确定运动轨迹；2）根据激光帧与其对应位姿构建机器人坐标系下的高程地图；3）根据高程地图计算初始导引点集合以及每个栅格的坡度与粗糙度信息；4）对初始导引点集合进行mean‑shift聚类以及计算到聚类点的路径5）根据聚类导引点以及地图几何信息生成最优导引点。本发明的自主导航的导引点选取方法充分考虑了移动机器人的运动特性，导引点的选取充分考虑了时间成本，空间成本以及安全三大要素，可用于移动机器人在非平面环境下的自主快速且安全的探索。
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公开(公告)号：CN116690575A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310793644.X
申请日：2023-06-30
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于手眼相机的无标定机械臂抓取方法和装置，其方法包括：S1:建立相机、机械臂坐标转换关系；S2:建立机械臂手掌点云模型；S3:通过机器人左目、右目相机定位目标；S4:控制机械臂运动到抓取目标正上方，相机对准采样目标；S5:计算相机装配偏差转换矩阵；S6:通过手眼相机定位目标；S7:计算目标修正后的空间位置；S8:控制机械臂抓取、归集目标。本发明用在相机‑机械臂系统定位抓取目标过程中，相机安装或者使用过程中存在装配偏差时，通过ICP匹配修正相机装配偏差，实现准确定位。
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公开(公告)号：CN116430841A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211525307.4
申请日：2022-11-30
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种地面机器人速度连续避障轨迹优化方法，包括：获取机器人当前位置和速度；选取机器人避障轨迹和全局轨迹间的备选切换点；通过RRT*算法生成备选避障路径；建立避障轨迹多点边界条件向量；根据机器人设定速度计算路径点时间；对备选避障路径建立多点边界值问题，优化备选避障轨迹参数；对比备选避障轨迹性能，选取最优避障轨迹。本发明还包括一种地面机器人速度连续避障轨迹优化系统。本发明将地面机器人避障轨迹优化问题转换为轨迹多项式参数优化问题，通过在等效多边界值问题中引入全局轨迹速度条件保证避障轨迹和全局轨迹间速度的连续性。本发明可用于提升移动机器人避障运动的平顺程度，减少避障过程中机器人速度和方向的突变。
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公开(公告)号：CN116149342A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211544568.0
申请日：2022-12-01
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/06
Abstract: 一种垂直起降飞行器降落轨迹实时优化方法，包括：获取飞行器初始状态；获取飞行器降落目标位置约束；基于最短时间假设计算飞行器降落目标速度约束；通过RRT*算法获取飞行器降落过程位置约束；建立降落轨迹多点边界条件向量；设定路径点时间；对不同降落目标位置建立多点边界值问题，求解优化多项式轨迹参数；对比不同降落目标位置对应的轨迹性能，选取最优轨迹。本发明还包括一种垂直起降飞行器降落轨迹实时优化系统。本发明通过将垂直起降飞行器的降落轨迹优化问题转换为多边界值问题，实现平滑轨迹的实时优化，可用于提升垂直起降飞行器降落阶段飞行轨迹的平顺程度、优化降落阶段的时长、节省飞行能量。
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