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公开(公告)号：CN115268443B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210893735.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开一种机器人避障路径规划方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；机器人避障路径规划方法包括如下步骤：步骤A、机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；步骤B、基于当前筛选出的拟合图形的映射情况，调用优化的DWA算法规划避障路径；或在调用优化的DWA算法规划避障路径失败时，调用启发式搜索算法规划避障路径，以使机器人避开障碍物。
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公开(公告)号：CN118864643A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310475323.5
申请日：2023-04-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开逐层遍历栅格地图的激光点筛选系统，激光点筛选系统包括状态机控制模块、激光点处理模块和DDR存储器；激光点处理模块被划分为多条数据通道以及累加器；激光点处理模块，用于从DDR存储器获取多分辨率栅格地图并逐层遍历栅格地图；还从DDR存储器依次读取当前激光点；当前激光点在每条数据通道内都配置为并行执行当前层栅格地图中的各轮位置变换操作，并行获得目标点及其对应的占据概率值；对于同一个激光点，通过各轮位置变换操作在当前层栅格地图中得到的目标点所对应的占据概率值通过累加器依次相加，计算出动态概率和值；激光点处理模块用于基于当前激光点对应的动态概率和值判断到当前激光点是不可行解时，累加器停止相加。
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公开(公告)号：CN118859235A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310475182.7
申请日：2023-04-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于栅格地图的激光点数据定位系统，激光点数据定位系统包括定位逻辑电路和DDR存储器；定位逻辑电路包括状态机控制模块和可行解获取模块。可行解获取模块中，每条数据通道内的激光点数据进行当前遍历的候选解对应的位置变换操作则同步获得栅格地图中的目标点及其对应的占据概率值；各条数据通道中由同一轮位置变换操作得到的所有目标点所对应的占据概率值依次累加，计算出实时概率和值以判断当前遍历的候选解是可行解还是不可行解；在判断到当前遍历的候选解是可行解时，将可行解组成机器人的位姿数据，同时控制占据概率值停止累加；在判断到当前遍历的候选解是不可行解时，控制占据概率值停止累加。
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公开(公告)号：CN112308039B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202011340709.8
申请日：2020-11-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物分割处理方法及芯片，该障碍物分割处理方法包括：从TOF摄像头当前采集的目标障碍物的深度图像中提取出目标障碍物的实际物理轮廓模型；将目标障碍物的实际物理轮廓模型在机器人的机身直径的水平投影范围内的部分等间距切分为五等份的行进距离区域；根据目标障碍物的识别类型，适应性地利用统计运算的方式处理前述五等份的行进距离区域内测得的深度信息，以获取最大避障行走距离，使得机器人从当前位置开始，沿着当前行走方向行走的距离不超出所述最大避障行走距离；其中，所述障碍物切分方法的执行主体是机身前端装配有TOF摄像头的机器人，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内。
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公开(公告)号：CN118555489A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202310159649.7
申请日：2023-02-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: H04N23/698 , H04N23/66 , B25J9/16 , B25J11/00
Abstract: 本申请公开了一种清洁机器人辅助拍摄方法、系统以及芯片，所述方法具体包括：步骤S1，清洁机器人发送指令至第一智能终端，调用第一智能终端的相机并选择全景拍照；步骤S2，清洁机器人从拍摄起点开始自转，并发送指令至第一智能终端，使得第一智能终端按下快门键；步骤S3，清洁机器人匀速自转，到达拍摄终点时发送指令至第一智能终端，使得第一智能终端再次按下快门键，得到清洁机器人辅助拍摄的全景照片；其中，第一智能终端放置在清洁机器人上，且第一智能终端的摄像头与清洁机器人的摄像头朝向同一拍摄方向。通过该辅助拍摄方法，可以拍摄出高质量的全景照片，解决了手动拍摄时因抖动而产生的照片失真的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114296451B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111535042.1
申请日：2021-12-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于遗传算法的机器人墙面作业的路径规划方法，该路径规划方法运用于墙面清洁机器人或墙面装修机器人中，机器人吸附在墙面后使用改进的遗传算法对其吸附的墙面工作区域进行路径规划，连接成合理的清洁作业的路径或装修作业的路径。本发明采用简化的遗传算法对墙面规整分布的工作点进行路径规划，利用遗传进化的快速性和墙面组成的工作点序列的多样性，在有限的阈值条件和有限的评价指标条件下加快达到局部区域内的最优工作点，进而连接成机器人在墙面工作区域内的工作路径，增强机器人在墙面环境工作的适应性。
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公开(公告)号：CN111857155B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010764292.1
申请日：2020-08-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制方法，所述控制方法包括如下步骤：双目摄像头采集图像信息，并传输至控制单元；TOF传感器检测障碍物信息，并传输至控制单元；IMU传感器采集IMU数据，并传输至控制单元；控制单元根据图像信息、障碍物信息和IMU数据，控制机器人在不同工作模式下执行不同动作。本发明提高了机器人获取障碍物信息的准确度，减小机器人视野盲区范围，高效控制机器人避障、绕障，大幅度提高机器人工作效率。
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公开(公告)号：CN113867577B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111116357.2
申请日：2021-09-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种电容式触摸按键的数字检测系统、芯片及检测方法，在所述数字检测系统中，实时电容值寄存器，用于每隔一个轮询周期，则采样同一个触摸按键的实时电容值一次；参考电容值寄存器存储对应触摸按键的参考电容值；平均滤波单元，用于每当实时电容值寄存器在一个按键检测循环周期内采样同一个触摸按键的实时电容值的数量为第一预设采样数量时，对当前一个按键检测循环周期内采样到的第一预设采样数量的实时电容值求平均值，再将输出对应触摸按键的平均采样值；触摸判断单元，用于根据平均滤波单元输出的对应的触摸按键的平均采样值与该触摸按键的参考电容值的比较结果，确定该触摸按键的检测结果。
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公开(公告)号：CN113238186B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202110501073.9
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人重定位方法、系统和芯片，所述方法通过定位基站周围满足一定条件的待定点对应的距离直方图，以及移动机器人当前位置对应的距离直方图之间的匹配来进行重定位，过程中只需一个无线测距传感器和一个距离传感器，系统简单，没有复杂的运算逻辑，降低了数据运算处理的难度，且提高了移动机器人重定位的精准度和实现效率。
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公开(公告)号：CN118114280A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410363116.5
申请日：2024-03-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种数据加解密方法、芯片外部数据安全运行方法和系统，将数据校验和、芯片ID、用户密码和非线性变换后的存储器地址作为加解密的输入参数，加解密效果好且解决了实时性随机访问的加解密问题。数据校验和可以避免他人通过不同的程序进行密码的试探从而查找出加密系统规律，保证了每个不同程序生成的加密密文不同；芯片ID是每一颗芯片生产制造时写入的唯一编码，保证了每一颗芯片烧写的程序被加密出来的密文都是不同的，避免代码被拷贝；用户密码是不同的终端用户自己设置的密码，保证了每个用户有自己独立的密码，加强了数据安全性；存储器地址保证了整个系统可以实现随机的地址访问，且存储器地址经过非线性变换，增大了破解的难度。
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