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公开(公告)号：CN119274046A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202310822748.9
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种视觉机器人的房门遍历识别方法及芯片，房门遍历识别方法包括：步骤1：控制视觉机器人沿墙移动的过程中实时采集环境视觉图像，对环境视觉图像执行第一房门匹配流程，以确定环境视觉图像中是否可能存在房门，若是，则进入步骤2；步骤2：基于可能存在房门的一帧环境视觉图像划分第一房门区域，对第一房门区域执行房门区域检测流程，确定第一房门区域中的房门存在情况；根据房门存在情况结束房门区域检测流程，返回步骤1。本申请实现对环境中全部房门进行遍历识别，通过多重识别检测的方式提高房门识别精度，保证视觉机器人基于房门存在情况能够后续实现高精度建图、导航等功能。
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公开(公告)号：CN117193277A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210596096.7
申请日：2022-05-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于地图区域轮廓的设置方法及机器人沿边结束控制方法，该机器人沿边结束控制方法包括：机器人通过执行所述设置方法来设置出多个所述待沿边单元区域；然后机器人在所述工作区域内进行沿边行走；当机器人行走过所有的所述待沿边单元区域时，机器人停止沿边行走；当机器人重复行走过同一批待沿边单元区域时，机器人停止沿边行走；其中，所述同一批待沿边单元区域是预设数量的彼此不同的待沿边单元区域；所述设置方法设置出的所述待沿边单元区域的数量大于所述预设数量。
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公开(公告)号：CN118259657A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211660557.9
申请日：2022-12-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 梁毅恒
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法、芯片和机器人，包括：S1：移动机器人初始化自身和传感器，然后分别通过码盘和角度传感器采集转向轮的运动速度和转向角度；S2：移动机器人接收码盘和角度传感器在一个单位采集时间内采集转向轮的运动速度和转向角度；S3：移动机器人基于采集的转向轮的运动速度和转向角度来确定该单位采集时间内驱动轮的运动速度；S4：移动机器人基于两个驱动轮的运动速度来确定单位采集时间内移动机器人的移动轨迹。只需在移动机器人的转向轮上设置码盘就可以通过转向轮的运动速度和转向角度来获取驱动轮的运动速度，进而获取到移动机器人的移动轨迹，灵活性较高，结构简单。
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公开(公告)号：CN118259656A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211660552.6
申请日：2022-12-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 梁毅恒
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种自移动设备驱动轮的运动速度获取方法、芯片和设备，包括：S1：自移动设备初始化自身和传感器，然后分别通过码盘和角度传感器采集转向轮的运动速度和转向角度；S2：自移动设备接收码盘和角度传感器在一个单位采集时间内采集转向轮的运动速度和转向角度；S3：自移动设备基于采集的转向轮的运动速度和转向角度来确定该单位采集时间内驱动轮的运动速度。简化驱动轮的安装结构，提高自移动设备获取驱动轮的运动速度。
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公开(公告)号：CN117806296A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211148749.1
申请日：2022-09-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开了一种基于单点TOF的作业规划方法、芯片和机器人，包括：S1：机器人自转一圈，通过单点TOF传感器获取环境中的点云数据，然后获取点云数据中的外轮廓数据，并从点云数据中提取角点；S2：机器人合并从点云数据中提取到的外轮廓数据和角点，然后基于合并后的外轮廓数据和角点来构建作业区域的边界，并将边界上相邻两点之间的距离大于或等于设定距离的区域设置为待定区域；S3：机器人在作业区域中进行作业，并在作业过程中对待定区域进行判断，然后根据判断结果将待定区域划分房门区域、扩展区域或墙，并执行相应的操作。提高机器人的行走精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111857155B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010764292.1
申请日：2020-08-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制方法，所述控制方法包括如下步骤：双目摄像头采集图像信息，并传输至控制单元；TOF传感器检测障碍物信息，并传输至控制单元；IMU传感器采集IMU数据，并传输至控制单元；控制单元根据图像信息、障碍物信息和IMU数据，控制机器人在不同工作模式下执行不同动作。本发明提高了机器人获取障碍物信息的准确度，减小机器人视野盲区范围，高效控制机器人避障、绕障，大幅度提高机器人工作效率。
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公开(公告)号：CN119292255A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202310822687.6
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D109/10
Abstract: 本申请公开一种基于充电基站避座信号的机器人沿边移动方法及芯片，方法包括：控制机器人移动至充电基站前与充电基站距离预设辐射距离的位置；控制机器人原地旋转，并在旋转过程中检测是否接收到充电基站发出的充电基站避座信号；当机器人检测接收到充电基站发出的充电基站避座信号，则控制机器人停止旋转；基于接收到的充电基站避座信号控制机器人执行寻墙流程，使得机器人在寻到墙面时进入沿边移动模式。本申请通过控制机器人检测充电基站避座信号，由充电基站避座信号所辐射区域结合充电基站靠墙设置特征辅助机器人实现快速寻墙，高效进入沿边行走模式，有效提高进入沿边效率。
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公开(公告)号：CN119292254A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202310822633.X
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开视觉机器人建图方法、初次清扫方法、芯片及视觉机器人，所述建图方法包括：控制视觉机器人基于充电基站构建第一局部地图，完成第一局部地图构建后控制视觉机器人基于充电基站避座信号进入沿边行走模式，在沿边行走模式下构建全局地图，当视觉机器人再次沿边行走进入第一局部地图所在区域，则确认为视觉机器人完成全局地图的构建。本申请提高视觉机器人首次建图效率，达到快速完成首次建图的技术效果，并避免了视觉机器人对部分家具，如：桌腿、椅子腿等等短障碍物进行沿边的乌龙情况。
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公开(公告)号：CN118259661A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211665127.6
申请日：2022-12-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 梁毅恒
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种机器人转向轮的转向角度获取方法、芯片和机器人，包括：S1：移动机器人初始化自身和传感器，然后分别通过码盘分别获取转向轮的运动速度和驱动轮的运动速度；S2：移动机器人接收码盘在一个单位采集时间内采集转向轮的运动速度和驱动轮的运动速度；S3：移动机器人根据单位采集时间内采集的转向轮的运动速度和驱动轮的运动速度来确定转向轮的转向角度。移动机器人通过码盘分别获取转向轮的运动速度和驱动轮的运动速度来计算转向轮的转向角度，提高转向轮的转向角度的计算准确度。
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公开(公告)号：CN111897337B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010764291.7
申请日：2020-08-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人沿边行走时的避障控制方法，所述控制方法包括如下步骤：机器人当前处于沿边行走模式；双目摄像头采集图像信息，并传输至控制单元；TOF传感器采集障碍物信息，并传输至控制单元；IMU传感器采集IMU数据，并传输至控制单元；控制单元根据图像信息、障碍物信息和IMU数据，控制机器人在沿边行走模式下执行不同的避障动作。本发明提高了机器人获取障碍物信息的准确度，减小机器人视野盲区范围，高效控制机器人在沿边行走模式下避障、绕障，大幅度提高机器人工作效率。本发明还公开了一种机器人沿边行走时的避障控制系统。
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