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公开(公告)号：CN117647986A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202210963658.7
申请日：2022-08-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行器编队协同制导方法，包括以下步骤：S 1、建立在飞行器与目标相对运动模型，设计相对运动模型下飞行器的运动学模型；S2、获取飞行器相对目标加速度；S3、根据目标飞行状态，获得飞行器制导指令。本发明公开的飞行器编队协同制导方法，飞行器不易丢失目标，且提高了飞行器对目标的拦截成功率。
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公开(公告)号：CN116700306B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202310646328.X
申请日：2023-06-02
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D1/495 , G05D109/12 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种用于捷联导引飞行器的一体化制导控制方法，包括以下步骤:S1、设置控制系统模型，通过控制系统模型描述飞行器视线角、视线角速度、飞行器姿态、速度、飞行器控制量之间的关系；S2、根据控制系统模型，获取飞行器当前时刻的飞行器视线角、视线角速度、飞行器姿态、速度以及上一时刻飞行器控制量，获得当前控制信号，飞行器按照控制信号控制飞行器进行偏转。本发明公开的用于捷联导引飞行器的(56)对比文件张登辉.助推滑翔飞行器多约束制导控制一体化设计方法.中国博士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑.2022,第72-82页.刘佳琪等.考虑驾驶仪动态性能的指令滤波反演制导律.航空学报.2020,第41卷(第12期),第3241231-32412310页.安炳合;王永骥;刘磊;侯治威;王博.基于自抗扰终端滑模的高速滑翔飞行器姿态控制.弹箭与制导学报.2019,第39卷(第06期),第164-170页.卜祥伟;吴晓燕;白瑞阳;马震.基于滑模微分器的吸气式高超声速飞行器鲁棒反演控制.固体火箭技术.2015,第38卷(第01期),第12-17页.
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公开(公告)号：CN117331307A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202210725164.5
申请日：2022-06-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高动态飞行器滚转稳定控制方法，该方法中建立考虑气动非线性和不确定性的快时变导弹滚转通道模型，在此基础上提出了基于扰动观测器的鲁棒滚转控制方法，以实现对控制系统前馈，抵消模型气动非线性的影响；进而结合误差动力学构建非奇异快速终端滑模面，实现控制输入受限情况下的系统有限时间收敛，再进一步，在考虑执行机构的动态响应过程的条件下提出了反步控制方法，最后基于Lyapunov理论分析闭环系统的稳定性，从而给出最终的控制率，通过该控制率实时获得飞行器的需用过载，进而依据该需用过载实时控制飞行器飞向目标。
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公开(公告)号：CN116562874B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202310473481.7
申请日：2023-04-27
Abstract: 本发明提供一种基于零知识证明的隐私保护跨链交易验证方法，用于解决现有跨链平台难以在隐私保护的前提下验证跨链交易真实性的难题。基于零知识证明与集合成员证明的隐私保护特性，根据跨链交易隐私内容与默克尔树的计算关系，创造性地提出了一种基于零知识证明的隐私保护跨链交易验证方法，源链生成零知识证明以证明跨链交易的真实性，中继链验证零知识证明从而审查跨链交易，实现隐私保护的跨链交易验证方法。本发明提供的方法有效地防止了恶意用户伪造跨链交易；解决了中继链节点存在自主干扰跨链交易执行与隐私泄露的问题；中继节点无需查看跨链交易内容即可零知识地审查跨(56)对比文件Xiaoyan Zhang.Privacy-PreservingCross-Chain Payment Scheme forBlockchain-Enabled Energy Trading《.2021IEEE/CIC International Conference onCommunications in China (ICCC)》.2021,109-114.管章双.基于零知识证明的账户模型区块链系统隐私保护研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑(月刊)，2020年第11期》.2020,12-30.郭朝等.区块链跨链技术分析《.物联网学报》.2020,第4卷(第2期),35-47.
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公开(公告)号：CN117311376A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311598763.6
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于旋转飞行器的自适应神经网络过载驾驶方法，包括：构建旋转飞行器动态系统模型；基于旋转飞行器动态系统模型，构建慢回路控制器和快回路控制器，根据参考过载信号获取控制指令；旋转飞行器在控制指令的情况下进行飞行；其中，所述慢回路控制器，以过载信号作为输入信号，获取期望角速度，所述快回路控制器，以期望角速度作为输入信号，获取控制指令。本发明公开的应用于旋转飞行器的自适应神经网络过载驾驶方法，实现了对过载指令的精确跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116994430A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310912218.3
申请日：2023-07-25
Applicant: 爱泊车科技有限公司 , 智慧互通科技股份有限公司 , 北京理工大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明公开一种雷达目标路口排队保持与轨迹关联方法及系统，涉及智能交通管理领域，包括：综合考虑车道数量、车道宽度、停止线位置等路口拓扑信息和检测数据进行目标状态获取，并结合位置、车型、反射强度等目标检测结果，采用二分图匹配算法对车辆静止到启动切换场景下的运动目标和排队目标的运动状态信息进行关联，可以保证运动目标和排队目标之间轨迹的关联准确度；同时对静止目标进行短时预测，并结合停止线位置和前车数据进行保留，防止对低速和静止目标长时间预测导致的失真，避免设置固定保留时间形成的虚假目标，进一步提升了运动目标和排队目标之间轨迹的关联准确度。
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公开(公告)号：CN112902959B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201911224254.0
申请日：2019-12-03
Applicant: 中国北方工业有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种激光制导飞行器指控系统及指控方法，在该系统及方法中采用减少导引激光照射目标的时间，降低导引激光的能量强度，使用随机频率的导引激光等多种方案，旨在减少导引激光信号被目标发现的可能性，降低导引激光被干扰、屏蔽的可能性，确保激光导引过程的平稳有序进行，提高观测单元的安全性，也能提高飞行器的准确性。
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公开(公告)号：CN110017831B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201910256855.3
申请日：2019-04-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和声呐传感器解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和声呐传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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公开(公告)号：CN116126033B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310420873.7
申请日：2023-04-19
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种图像复合飞行器制导控制方法，该方法中将制导系统和控制系统分开考虑，在已知目标地理坐标的前提下，基于飞行器运动学模拟出最佳制导途径，将该模拟结果作为最优解；考虑制导飞行器动力学，将飞行器的姿态控制问题转化为对模拟途径的跟踪问题，从而引入了反步法控制方法，基于零化视线角速率的制导策略，设计了指令跟踪方法，其中，速度倾角速率作为制导系统向跟踪系统的输入，跟踪制导系统的速度倾角速率指令从而精准打击目标。
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