公开(公告)号：CN102963298A

公开(公告)日：2013-03-13

申请号：CN201210372570.4

申请日：2012-09-29

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 万凯林 ,  王丁磊 ,  陈音 ,  汪成顺 ,  黎予生

IPC: B60Q9/00

Abstract: 本发明提供了一种基于驾驶员视线范围的异常驾驶行为监控方法，通过车辆转向、车速信息预测未来一段时间驾驶员的正常安全驾驶情况下的理想视线范围，通过图像识别算法确定驾驶员的实际视线范围，通过理想视线范围和实际视线范围重合度比较，可以有效结合车况信息和驾驶员信息综合判断驾驶员异常驾驶行为判断。

公开(公告)号：CN102592332A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210074978.3

申请日：2012-03-21

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 蒲果 ,  陈勇兵 ,  万凯林 ,  李俊杰 ,  肖超

IPC: G07C5/08

Abstract: 本发明公开一种汽车行驶记录系统，包括FPGA图像预处理单元与其连接的DSP主处理单元，其特征是：所述FPGA图像预处理单元与四路视频缓存器和一个视频转换器模块连接，该视频转换器模块与四路视频输入模块连接；所述DSP主处理单元与存储模块和四路报警信号连接；PGA图像预处理单元将处理好的四路视频信号依次发送给DSP主处理单元进行处理。本发明采用了前装技术，利用汽车自身的主动安全系统和CAN总线信号，来反馈车辆状况，及时、有效、可靠的接收这些信号，来进行数据的存储处理。而且采用二级存储机制，在保留连续10小时原始视频，增加视频充分的可靠性的情况下，能够存储大量的异常情况的视频信息，大大保证了数据的完备性。

公开(公告)号：CN118046926A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410395361.4

申请日：2024-04-02

Applicant: 重庆大学

Inventor： 包竞 ,  徐细雄 ,  张硕 ,  万凯林 ,  文滔

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶系统的车辆行驶轨迹预测方法，它包括步骤1、确定周围静态障碍的位置和边界；2、通过长短期记忆网络方法对感兴趣的动态障碍物进行轨迹预测；3、利用动态规划优化方法规划出无碰撞的局部路径；4、根据车辆自身当前定位与速度，计算合适的预瞄距离，确定局部路径上相应的预瞄点；5、根据车辆航向与预瞄点航向的差值，计算到达预瞄点所需的车轮偏角；6、根据车辆运动学推算下一步的车辆自身位置；7、判定预瞄点的索引值是否超出局部路径终点索引值，若是，则输出最终结果为无碰撞的预测轨迹；否则，返回步骤4。本发明的技术效果是，自动驾驶车辆在没有车道线的道路上能够准确预测行驶轨迹，减小算力，避免发生碰撞事故。

公开(公告)号：CN118046926B

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202410395361.4

申请日：2024-04-02

Applicant: 重庆大学

Inventor： 包竞 ,  徐细雄 ,  张硕 ,  万凯林 ,  文滔

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶系统的车辆行驶轨迹预测方法，它包括步骤1、确定周围静态障碍的位置和边界；2、通过长短期记忆网络方法对感兴趣的动态障碍物进行轨迹预测；3、利用动态规划优化方法规划出无碰撞的局部路径；4、根据车辆自身当前定位与速度，计算合适的预瞄距离，确定局部路径上相应的预瞄点；5、根据车辆航向与预瞄点航向的差值，计算到达预瞄点所需的车轮偏角；6、根据车辆运动学推算下一步的车辆自身位置；7、判定预瞄点的索引值是否超出局部路径终点索引值，若是，则输出最终结果为无碰撞的预测轨迹；否则，返回步骤4。本发明的技术效果是，自动驾驶车辆在没有车道线的道路上能够准确预测行驶轨迹，减小算力，避免发生碰撞事故。

公开(公告)号：CN118046925A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410395294.6

申请日：2024-04-02

Applicant: 重庆大学

Inventor： 包竞 ,  徐细雄 ,  鞠传宇 ,  万凯林 ,  文滔 ,  张硕

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W30/09 ,  B60W30/18

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆会车避让方法和装置，该方法包括步骤：1、在路口转弯时的路径分为第一区域，第二区域和第三区域；2、对动态障碍车辆和自动驾驶车辆进行路径碰撞检验，如检验后无碰撞风险，则自动驾驶车辆正常行驶；如有碰撞风险，则执行步骤3、根据自动驾驶车辆位于步骤S1划分的区域，以及动态障碍车辆的预测轨迹，决策避让动作；4、根据决策得到的避让动作，调用相应的规划器并执行。该装置包括弯道处理模块、碰撞检测模块、避让动作决策模块和行车规划模块。本发明技术效果是：在车库环境下的路口会车场景中，通过倒车、挪动方向盘前向调整姿态等操作，实现避让，提高自动驾驶的流畅性和安全性。