公开(公告)号：CN118046925A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410395294.6

申请日：2024-04-02

Applicant: 重庆大学

Inventor： 包竞 ,  徐细雄 ,  鞠传宇 ,  万凯林 ,  文滔 ,  张硕

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W30/09 ,  B60W30/18

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆会车避让方法和装置，该方法包括步骤：1、在路口转弯时的路径分为第一区域，第二区域和第三区域；2、对动态障碍车辆和自动驾驶车辆进行路径碰撞检验，如检验后无碰撞风险，则自动驾驶车辆正常行驶；如有碰撞风险，则执行步骤3、根据自动驾驶车辆位于步骤S1划分的区域，以及动态障碍车辆的预测轨迹，决策避让动作；4、根据决策得到的避让动作，调用相应的规划器并执行。该装置包括弯道处理模块、碰撞检测模块、避让动作决策模块和行车规划模块。本发明技术效果是：在车库环境下的路口会车场景中，通过倒车、挪动方向盘前向调整姿态等操作，实现避让，提高自动驾驶的流畅性和安全性。