-
公开(公告)号：CN117289301A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311214146.1
申请日：2023-09-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/933 , G01S17/89 , G01S17/86 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种未知越野场景下空地无人平台协同路径规划方法，该方法根据当前时刻无人机携带激光雷达在俯视视角下构建的无人机局部风险地图；根据无人机局部风险地图，基于主动探索策略，提取无人机与无人车当前时刻的前瞻导航点；根据前瞻导航点，生成无人机飞行路径并为无人车提供参考路径；无人车根据参考路径，结合局部地形风险感知信息与车辆运动学特性优化生成行驶路径；最后，重复循环上述步骤直至无人车与无人机成功抵达导航任务目标终点；本方法是一种鲁棒的协同轨迹规划方法，能够实现空地无人平台安全、高效、可靠地完成协同导航任务。
-
公开(公告)号：CN115631651A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211164802.7
申请日：2022-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/16 , G08G1/0967 , G08G1/0968 , G08G1/01 , G06N7/01
Abstract: 本发明公开了一种无控制信号路口的自动驾驶决策方案，将自动驾驶决策分工为基于预测的辅助决策和实时规划两大主体，各主体相对独立运行，辅助决策部分负责对目标车辆进行预测和最优动作决策，向实时规划部分输出决策结果；而实时规划部分则基于观测信息和辅助决策信息进行实时轨迹规划和冲突检测，并在必要时调整动作。该框架结构清晰，保证了模型的透明度和道路行驶过程中的安全可控，充分考虑了车辆之间的交互性和不确定性，最优动作决策采用了以预测结果为导向的决策树搜索方法，能够有效减小运算消耗，提高实时决策效率。
-
公开(公告)号：CN115439324A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211077297.2
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种水滴态感知视场融合的单车环视图像实时动态拼接方法，该方法使用汽车环视视觉系统提供的全景图像信息，能够感知大范围环境信息，为卡车等可转动的非刚体特种车辆提供汽车实时环视动态拼接图像，并可为车辆提供同一尺度下的水滴态三维感知视场融合图像，实现无盲区、大范围的实时环境显示；通过基于Superpoint架构的特征点提取算法与基于SuperGlue架构的特征匹配算法可以有效改进特征匹配结果，剔除无法用于位姿估计的匹配点对，提升相机之间相对位置参数的精度和可靠性；通过在统一框架下将视频防抖与拼接相结合，可以获得稳定的动态全景拼接图像；结合构建的水滴模型与相关投影矩阵，可为车辆提供实时3D全景环视图像。
-
公开(公告)号：CN113720213B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110882358.1
申请日：2021-08-02
Abstract: 本发明提供了一种制导炮弹用船尾及制导炮弹。制导炮弹用船尾包括：船尾外壳，包括壳体；卫星测量模块，用于检测制导炮弹用船尾的位置和速度；电子舱模块与卫星测量模块控制连接；多个脉冲发动机，与多个安装腔对应设置，多个脉冲发动机与电子舱模块控制连接，电子舱模块根据卫星测量模块传递的信号控制脉冲发动机点火；尾盖，与壳体的设有安装腔和电子舱腔体的一端连接；减旋装置，包括设置于尾盖的背离船尾外壳的一侧的多个翼片，多个翼片绕尾盖的轴线均匀间隔设置，翼片相对于尾盖沿尾盖的径向可移动地设置，以使翼片具有靠近尾盖的轴线的第一位置和远离尾盖的轴线的第二位置。本发明的技术方案的制导炮弹船尾能够提高制导炮弹的制导精度。
-
公开(公告)号：CN113984049A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111439193.7
申请日：2021-11-30
Abstract: 本发明公开了一种飞行器的飞行轨迹的估计方法、装置及系统。其中，该方法包括：在飞行器处于第一阶段的情况下，利用地磁测量所述飞行器的转速；在所述飞行器处于第二阶段的情况下，启动所述惯性传感器，并基于所述地磁测量的所述飞行器的转速和所述惯性传感器获取的所述飞行器的转速，来获取所述惯性传感器的工作状态；所述飞行器处于第三阶段的情况下，基于卫星获取的飞行器数据进行初始对准；所述飞行器处于第四阶段的情况下，基于所述地磁测量的所述飞行器的转速、姿态、位置、速度信息构建卡尔曼滤波器，并利用所述卡尔曼滤波器估计所述飞行器的飞行轨迹。本发明解决了相关技术中飞行轨迹估计不精确的技术问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113011011A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110229616.6
申请日：2021-03-02
IPC: G06F30/20 , F42B15/01 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种炮弹轨迹修正方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：获取炮弹出炮口后的运行信息；根据运行信息对炮弹进行弹道解算，以确定炮弹的预测落点位置，对预测落点位置与目标落点位置进行比较，确定偏差值，其中，偏差值用于指示预测落点位置与目标落点位置之间的距离偏差和方向偏差；通过偏差值与滚转角位置信息确定炮弹上脉冲发动机的点火相位以及脉冲发动机的点火数量，对炮弹的运行轨迹的偏差值进行修正；采集脉冲发动机点火后炮弹的横向速度增量和飞行攻角，根据所运行信息结合横向速度增量和飞行攻角进行修正解算，以确定对于炮弹的偏差值的修正结果，解决了对于弹道的修正精确度较低，炮弹的弹道修正成本较高的问题。
-
公开(公告)号：CN112918486A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110186884.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本公开的时空行为决策及轨迹规划系统及方法，长周期行为决策和轨迹规划模块用于在三维行驶时空中生成并拓展体素，利用搜索方法寻找代价最低的体素序列，进而确定参考轨迹，其中，体素为行驶车辆在规划时间内在所述三维行驶时空中的相应车道上的位置集合；短周期动态规划模块，利用短周期内的环境信息优化参考轨迹以得到最优轨迹。能够解决在包含动态障碍物的高速环境下的安全无碰撞的行为决策和轨迹规划任务的问题、平衡长周期的决策规划和短周期的轨迹规划之间的关系以提高规划和决策的效率、以及满足将决策模块和规划模块紧密结合起来的需求，使之能够更加适应动态环境，实现自主智能的规划以及重规划。
-
公开(公告)号：CN112833918A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110172143.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的基于函数迭代的高旋体微惯导空中对准方法及装置，根据链式法则，将所述高旋体微惯导的姿态矩阵拆分为时变姿态矩阵和定常姿态矩阵；构建所述定常姿态矩阵模型，将所述定常姿态矩阵模型转换为Wahba问题进行求解，得到所述定常姿态矩阵模型的模型系数；根据旋转矢量法对所述时变姿态矩阵进行求解，得到所述高旋体微惯导的三轴角速率和旋转矢量；采用Legendre多项式对所述模型系数、三轴角速率和旋转矢量进行函数拟合，迭代计算所述模型系数、三轴角速率和旋转矢量的值，实现所述高旋体微惯导空中对准。能够通过改善高旋体微惯导姿态解算过程中的积分精度，提高高旋体微惯导空中对准精度。
-
公开(公告)号：CN109934868B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910204082.4
申请日：2019-03-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云与卫星图匹配的自主车辆定位方法，可以基于三维点云与卫星图匹配的自主车辆定位，该方法利用车载传感器得到的环境三维点云信息，结合车辆航位推算方法的输出结果，利用粒子滤波器实现车辆在卫星图或航拍图上的定位，进而得到车辆的全局坐标及航向角，可给GPS提供辅助定位信息，是一种新的定位方法；本方法对粒子滤波器的粒子权重通过神经网络比较点云生成的栅格图与卫星图像块的相似度，兼容多种传感器及多种航位推算方法，且环境适应性强。
-
公开(公告)号：CN107450084B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201710805625.9
申请日：2017-09-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于CSAC的高灵敏度GNSS接收机及重捕获实现方法，包括如下：CSAC时钟模块提供基准信号；天线接收射频信号；射频前端，基于基准信号，对射频信号进行处理，输出数字IF信号；常规基带处理模块，对数字IF信号捕获、跟踪、电文解调及载噪比估计；当载噪比估计的结果大于预定的阈值时，由常规基带处理模块执行捕获和跟踪，否则进入高灵敏度工作模式，由高灵敏度跟踪与捕获模块来执行；高灵敏跟踪与重捕获模块对射频前端输出的数字IF信息进行处理，实现高灵敏度的捕获和跟踪；导航解算与辅助参数计算模块用于为高灵敏度的捕获和跟踪提供所需的本地码相位估计值和载波频率估计值；本发明GNSS接收机的灵敏度和动态性能具有显著提高。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
262
records
(took 0.034 seconds)
