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公开(公告)号：CN109733461B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201810150109.1
申请日：2018-02-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的冗余电子转向系统及控制方法，两个电子助力转向单元；其中，每一电子助力转向单元均包括处理器，以及分别与处理器连接的转角转矩传感器和电机；转角转矩传感器用于输出扭矩信号与角度信号；处理器还用于根据当前期望的方向盘转角信号以及扭矩信号与角度信号，计算出整个系统当前需输出的总扭矩值K，并按照分配机制计算出各自所在电子助力转向单元需输出的扭矩值；处理器还用于根据扭矩值控制与其对应连接的电机，控制车辆实现转向。本发明实现了电子转向系统的全冗余，能够满足自动驾驶的安全要求。
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公开(公告)号：CN115123234A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210590335.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的变道方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取本车车道和目标车道的车道信息及本车和周围车辆的车辆信息；根据车道信息和车辆信息选择目标车道的变道目标位置；根据变道目标位置和本车车道的车道信息计算自动变道贝塞尔曲线参数，并基于自动变道贝塞尔曲线参数得到的贝塞尔曲线控制车辆执行变道动作。本申请实施例可以利用贝塞尔曲线规划全局变道路径，增加车辆变道的稳定性和成功率，更加安全可靠，满足用户的变道需求，提高驾乘体验。
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公开(公告)号：CN115092158A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210912510.0
申请日：2022-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请中的一种道路形态危险等级生成方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取当前行驶道路的车道数量变化信息、道路类型信息，以及本车的行驶信息，再根据车道数量变化信息和本车的行驶信息基于预设道路危险等级映射关系确定车道变化危险等级，之后根据车辆所在道路类型匹配与道路类型具有映射关系的道路危险等级系数，最后基于道路危险等级系数与车道变化危险等级确定本车的道路形态危险等级，并通过对本车周边单目标车辆及多目标车辆的危险等级和道路形态危险等级进行加权后的综合评估，得到本车环境危险等级，能够评估多个危险因素并将多个危险因素进行综合评估，使决策规划更具环境支持力。
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公开(公告)号：CN114912808A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210555080.1
申请日：2022-05-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆周边环境危险等级评估方法，包括通过多传感器获取本车周边目标车辆的原始信息，同时基于高精度地图得到道路信息得到单目标危险等级；根据单目标危险等级和对应的目标车辆的权重，归一化处理得到多目标危险等级；根据原始信息得到交通流目标类型复杂度、交通流密度、交通流速度差和交通流加速度差，进而得到交通流危险等级；根据当前道路的道路信息得到包括当前道路类型、车道增加或车道减少、匝道分流或匝道汇流，进而得到道路形态危险等级；基于多目标危险等级、交通流危险等级和道路形态危险等级得到纵向规划的环境危险等级。该评估方法能有效提高复杂交通场景下的环境感知能力，提高自动驾驶的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN114771568A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210428957.0
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种基于摄像头和地图信息的限速融合方法、系统及车辆，所述方法包括根据摄像头、Adas地图、高精度地图所发出道路信息和限速值判定摄像头限速值、Adas地图限速值、高精度地图限速值是否有效，然后，对各个限速值进行有效性判定，如果判定结果是有效的，输出有效性判断后的限速值；接下来，对有效限速值采取保持取消策略后得到第一次筛选后的限速值，通过对当前限速值判定，得到第二次筛选后的限速值；最后，根据地图优先级选择最终的限速值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114771526A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210395665.1
申请日：2022-04-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种自动换道的纵向车速控制方法及系统，包括S1、获取本车的周围环境信息；S2、判断是否开始自动换道，若是，则执行下一步骤；S3、根据周围环境信息判断是否满足自动换道安全条件，若满足，则开始换道，否则执行下一步骤；S4、根据周围环境信息对自动换道的目标空间进行纵向规划，获取若干个可行的纵向规划方案；S5、由若干个可行的纵向规划方案中决策一个最优方案；S6、根据最优方案生成纵向控制指令，并校验该纵向控制指令执行后书否满足自动换道安全条件；S7、执行所述纵向控制指令并开始换道。本发明对自动换道的纵向规划问题进行精确建模，并利用非线性优化求解精确解，并通过约束的实时校验，大大提高了规划的精度和成功率。
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公开(公告)号：CN112124313B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011045054.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明提供了一种基于自动驾驶换道的目标车辆选择方法、车辆及存储介质，包括：获取换道标志信号，若标志信号表示不换道，则输出空目标；若标志信号表示要换道；然后获取换道方向的目标车辆和车道线信息；通过判断换道方向的车道线信息是否有效，若无效，则判断车道线信息丢失是否在预设周期内，若否，则流程结束，若车道线信息丢失数据在预设周期内则保持车道线或车道线信息有效，则对车道线是否切换进行判断，若车道线已切换，则进入基于跟踪目标车辆选择策略，若车道线未切换，则进入基于区域目标车辆选择策略。通过本发明解决了现有自动驾驶车辆在执行换道过程中无法保证车辆换道的稳定性与可行性的技术问题。
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公开(公告)号：CN113415274B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110796316.6
申请日：2021-07-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W60/00 , B60W40/04
Abstract: 本发明公开了自动驾驶的跟车轨迹规划系统、方法、车辆及存储介质，包括：对接收到的车辆目标进行追踪融合处理，然后对于处理后的车辆目标进行位置跟踪得到各车辆的历史行驶轨迹，通过分析各个目标车辆的历史行驶轨迹，综合各个目标车辆的行驶轨迹信息估计出本车预期跟踪的车流轨迹线，同时输出1号目标跟车轨迹切入切出标志位，当1号目标存在且不存在切入切趋势时规划出1号目标预期跟踪的轨迹，当一好目标轨迹有效则输出1号目标轨迹用于横向控制跟踪，否则当车流轨迹有效时输出车流轨迹用于横向跟踪，其中在1号目标轨迹与车流轨迹切换时进行平滑过渡。本发明能够有效地剔除切入切除车辆，延长跟车距离，提高了驾驶体验与安全感。
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公开(公告)号：CN114583737A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210313196.4
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种云层运动预测系统、预测方法及存储介质，该预测系统包括传感器模块、单片机、云服务器和光伏发电站，光伏发电站内设有备用电池；传感器模块用于将跟随光照强度的变化而变化的电压信号发送给单片机；单片机用于将电压信号转化为光照强度信号进行本地保存并上传到云服务器；云服务器用于将云层到达光伏发电站的时间和启用备用电池的信号发送到光伏发电站；光伏发电站通过启动所述备用电池来稳定光伏发电站的供电电压。本发明能够在云层到达光伏发电站上方前对云层的运动速度和方向进行预测，在需求启用备用电池时提前向光伏发电站发送信号，以减小云层即将到来对光伏发电站造成的电压波动，提高光伏发电站的使用寿命。
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公开(公告)号：CN113428170B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110876800.X
申请日：2021-07-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W50/14
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶制动不足的预警方法，根据车辆信息、传感器输出信息以及状态机命令规划出换道加速度进行约束、危险目标进行检测、禁止加速进行约束，综合基于用户设置加速度、多目标加速度和道路场景加速度进行加速度仲裁，然后规划各类模式、限制下的加速度，对减速率进行限制，最终分析出制动不足，发出警告。该方法解决了在一些工况下，自动驾驶系统给出的减速度已经无法满足当前制动需求，通过算法分析及时提醒驾驶员当前制动不足，注意接管，提升安全性，极大减小了碰撞风险。
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