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公开(公告)号：CN104714257A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510046552.0
申请日：2015-01-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01V3/40
Abstract: 本发明属于地磁导航技术领域，具体涉及采用基于逐步插值校正的多重分形克里金插值法对稀疏实测的地磁数据进行加密重构的一种基于逐步插值校正的多重分形克里金插值的局部地磁图构建方法。本发明包括：提取实测数据中的地磁异常场数据；计算变异函数表达式及权重系数，利用克里金插值法将实测地磁数据插值为过渡分辨率；选定多重分形估值区域，确定盒子数；确定奇异系数；推算多重分形克里金插值方程；采用交叉验证法验证构图精度并构建地磁基准图；采用逐步校正的方式改善插值结果。本发明利用克里金插值描述地磁异常场信息的趋势，多重分形理论还原原始信息中的局部奇异特征，采用逐步插值校正的方式，构建高精度、高分辨率的局部地磁基准图。
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公开(公告)号：CN104050508A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410293347.X
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于KLMS的自适应小波核神经网络跟踪控制方法。包括以下几个步骤：初始化小波核神经网络；将预定值和由控制对象输出的实际观测值进行比较，得到误差信号，输入给小波核神经网络，求解代价函数；调节隐含层——输出层权值的自适应学习率，更新隐含层——输出层权值；调节输入层——隐含层权值的自适应学习率，更新输入层——隐含层权值；更新小波核函数的收缩因子；求解隐含层的诱导局部域及输出；求解输出层的诱导局部域及输出，将输出作为控制信号输送给控制对象的执行机构。本发明减少了迭代过程中的记忆内存和计算复杂度，并提高了控制系统的准确性和快速性。
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公开(公告)号：CN103968841A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410121156.5
申请日：2014-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明属于水下潜器三维路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进萤火虫算法的AUV三维航路规划方法。本发明包括：对水下潜器三维路径规划进行建模和萤火虫种群初始化；计算目标函数值；计算自适应参数；比较萤火虫之间的亮度，更新萤火虫的位置：添加辅助规划算子；当满足算法迭代停止条件则输出最优路径，水下潜器三维路径规划结束，输出最后一次迭代的最优路径。本发明提出一种基于改进萤火虫算法的AUV三维路径规划方法。该方法相比传统路径搜索算法更加灵活，通过添加辅助规划算子，可以实现了AUV三维路径的快速规划。
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公开(公告)号：CN103760767A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410047888.4
申请日：2014-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及离散系统的控制方法研究领域，提出了一种考虑离散系统控制不连续易发生抖振的现象的适用于离散系统的组合滑平面控制方法。本发明包括：（1）选取切换面；（2）设计组合滑平面；（3）分析选取滑平面参数。本发明设计包含分段阶跃函数的滑平面，使得滑平面在状态平面上以一定的斜率平行移动，而系统状态沿着滑平面运动直到稳定于状态零点；为了抑制分段阶跃函数导致的滑平面跳变现象，保证系统的稳定性，且在趋近过程中系统状态始终位于滑平面上，本发明选取满足系统收敛条件的两个滑平面，使得系统状态在趋近于状态零点的过程中，在两个滑平面之间不断切换，直至稳定于状态零点。
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公开(公告)号：CN103745117A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410029323.3
申请日：2014-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于信息处理技术领域，具体涉及一种用于目标识别的决策概率转换方法。本发明包括：确定识别框架，获得框架下识别目标的基本概率分配；计算出每个识别目标Xi的决策概率P1(Xi)，i＝1,2,...,n：计算出每个识别目标Xj的决策概率P2(Xj)，j＝1,2,...,n；按照D-S证据融合规则对P1(Xi)和P2(Xj)进行融合，得出每个识别目标Xp最终的决策概率P(Xp)。本发明利用单目标命题在多目标命题中的信度比和似然度比分配不确定信息，分配依据比较客观，能够合理地分配不确定信息。通过D-S证据融合规则对基于信度比和似然度比计算出的决策概率进行融合，使转换态度既不乐观也不保守，得到的结果更加合理有效。本发明不涉及复杂的高阶运算，计算量小，便于操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103487052A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310424350.6
申请日：2013-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/08
CPC classification number: G01C21/08
Abstract: 本发明涉及一种基于磁传感器组合的飞行器姿态测量方法，其特征在于：步骤1：将三个磁传感器分别安装在载体坐标系的三个坐标轴上；步骤2：在假设偏航角ψ和横滚角γ给定的情况下，得到三个磁传感器上的输出与俯仰角σm的关系曲线图；步骤3：分析当Msy、Msz取得零点和极值点时，三个输出轴的姿态角关系式，结合步骤2得到的关系曲线图，得到Msy、Msz取得极值时的俯仰角度差值与偏航角ψ之间的关系曲线图；步骤4：根据Msy、Msz两者俯仰角取得极值的时间差获得其俯仰角差值，对照步骤3中得到的俯仰角度差值与偏航角ψ之间的关系曲线图，获得偏航角ψ；步骤5：根据偏航角ψ，结合步骤2得到的关系曲线图，获得俯仰角σm；根据步骤3得到的姿态角关系式，获得横滚角γ。
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公开(公告)号：CN102567492B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201110434191.9
申请日：2011-12-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明公开了一种海陆矢量地图数据集成与融合的方法，包括数据预处理、数据格式转换、数据集成显示、同名实体匹配及同名实体合并等步骤。本发明提出的DAT数据格式将地图控制信息、索引数据以及位置坐标数据封装在一个文件中，以图层为单位进行存储。该存储格式便于图层的管理，且读取相应图层数据时，只需打开一次数据文件，可以大大提高数据读取速度，同时也一定程度上缩小了地图数据文件的大小。另外，本发明提出的基于多边形简化的同名面状实体匹配方法，可以用简化得到的四个点或八个点代替构成面状实体的全部点实体参与匹配过程，从而可以降低复杂度，提高匹配速率，同时可将化简结果存储成文件形式，便于二次使用。
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公开(公告)号：CN103196449A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310104483.5
申请日：2013-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供的是一种基于潮流潮汐预报信息的船舶航路规划方法。1、根据任务信息确定航路的起始点、目标点、计划出发和到达的时间，并根据起始点和目标点确定航行区域，根据出发和到达的时间确定潮流潮汐的预报时间范围；2、根据步骤1确定的航行海域和预报时间范围进行潮流潮汐预报，获得路径规划所需的潮流、潮汐预报数据，并存入文件中；3、基于电子海图中的离散水深数据进行插值，获得航行区域内的网格水深数据；4、根据航行区域内的网格水深数据、潮汐预报数据及障碍物信息，将航行区域划分为适航区和禁航区；5、利用改进萤火虫算法进行最优路径搜索，获得满足经济性和安全性要求的路径。本发明能够规划出经济、安全、实用的船舶航行路线。
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公开(公告)号：CN102819663A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210246584.1
申请日：2012-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提供了一种基于优化的支持向量回归参数的船舶航迹预测方法，该方法首先给定训练集，选择核函数类型，并利用学习集进行模型训练，得到预测函数，判读预测函数的均方误差是否达到精度要求；若达到则利用该函数预测船舶航迹，若没有，生成参数搜索路径图，利用智能水滴算法搜索最优参数，直至达到精度要求。在搜索最优参数时，智能水滴在寻优过程中具有正反馈机制，搜索过程迅速有效；在每代水滴搜索结束后，路径含沙量都会根据当代最优水滴含沙量情况改变，避免早熟现象出现，搜索能力较强，使得最终预测函数能快速得到，且可实现船舶航迹的快速有效地预测。
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公开(公告)号：CN102360214A
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201110257951.3
申请日：2011-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于萤火虫算法的舰船路径规划方法，具体包括以下几个步骤：步骤一：根据任务信息确定路径的起始点和目标点，并根据起始点和目标点确定航行区域。步骤二：以起始点为坐标原点，起始点和目标点的连线为横坐标建立新的坐标系。步骤三：将航行区域内的障碍物进行简化合并，生成禁航区。步骤四：利用萤火虫算法进行最优路径搜索。步骤五：将最优路径中各个路径点的坐标转换为O-XY下的坐标。步骤六：得到舰船的最优路径，路径规划结束。本发明利用新的自然启发算法萤火虫算法作为优化算法进行舰船路径规划，方法执行效率高，能够规划出满足实际需要的航行路径。
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