公开(公告)号：CN103760767A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201410047888.4

申请日：2014-02-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵玉新 ,  吴田 ,  刘厂 ,  郭兆新 ,  丁鸿蒙 ,  叶钱波 ,  孙天一 ,  顾海超 ,  王楠楠

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明涉及离散系统的控制方法研究领域，提出了一种考虑离散系统控制不连续易发生抖振的现象的适用于离散系统的组合滑平面控制方法。本发明包括：（1）选取切换面；（2）设计组合滑平面；（3）分析选取滑平面参数。本发明设计包含分段阶跃函数的滑平面，使得滑平面在状态平面上以一定的斜率平行移动，而系统状态沿着滑平面运动直到稳定于状态零点；为了抑制分段阶跃函数导致的滑平面跳变现象，保证系统的稳定性，且在趋近过程中系统状态始终位于滑平面上，本发明选取满足系统收敛条件的两个滑平面，使得系统状态在趋近于状态零点的过程中，在两个滑平面之间不断切换，直至稳定于状态零点。