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公开(公告)号：CN111708525B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010588738.X
申请日：2020-06-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于XML工业机器人图形化编程系统解释器，包括程序数据管理模块、解释器运行接口模块和语义分析程序模块，表示图形化程序的XML中间文件传输至所述程序数据管理模块，所述程序数据管理通过解析中间文件得到程序数据，构造内存缓冲区，提供高效的数据访问接口给其他子模块使用；所述解释器运行接口模块中取出指令按照特定运行逻辑进一步处理；接着语义分析转发器采用一次扫描的方法自顶向下地将指令编程块分成更细粒度的语法单元，转发给具体的语义分析程序进行分析。本发明完成了图形化程序的语义分析程序的设计，同时提出了检查算法，以解决在编程时可能出现运动模块的位姿参数不匹配的问题。
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公开(公告)号：CN110932629B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201911326051.2
申请日：2019-12-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单神经元网络的惯量估计方法及其自适应调整策略，首先公开了一种基于单神经元网络的惯量估计方法，该方法引入单神经元网络，利用其强大的自学习能力，根据参考模型和估计模型之间的偏差动态调整增益因子，从而使估计模型更加接近参考模型；其次，本发明还公开了一种用于所述惯量估计方法的自适应调整策略，其基于能实时反映误差变化的瞬时误差能量函数自适应调整神经元的比例系数，同时对该策略的输出进行限制。本发明所提供的惯量估计方法能显著提高惯量的估计精度，并且适用工况不受限，而自适应调整策略的实施使得惯量估计结果在稳定性和收敛速度之间实现了更好的折中。本发明计算简单，调试容易，且能在线使用。
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公开(公告)号：CN112398395A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011223470.6
申请日：2020-11-05
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明属于惯量辨识技术领域，公开了一种基于速度插值的惯量辨识方法、系统及存储介质，基于不同的输入速度波形利用不同的改进MRAS惯量辨识算法进行惯量辨识。判断输入速度波形为三角波或方波；当输入速度波形为三角波时，选择基于三角波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识；当输入速度波形为方波时，选择基于方波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识。本发明以三角波和方波作为输入速度信号进行惯量辨识时所得的结果存在精度不高的问题，提出一种针对性改进的MRAS惯量辨识算法，提高了惯量辨识结果的精度。相比于MRAS的其他改进方案，本发明具有计算负担更小，更实用的特点。
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公开(公告)号：CN111775154A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010699830.3
申请日：2020-07-20
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统，本发明分析机器人视觉系统的各组成对象，设计以机器人为核心，包括视觉定位、静态抓取和动态跟踪功能的系统整体方案，研究机器人与视觉坐标关系，提出基于透视变换的视觉标定模型和四点标定方法，并通过超定方程组最佳的最小二乘解实现参数求优；利用标定参数，基于偏移法计算机器人位姿，引导机器人对目标的定位抓取。对于传送带上的运动工件，建立传送带模型并给出基于标记点对位的参数标定方法，实现了机器人、视觉、传送带各坐标系之间的相互转换。实现包含传送带管理和工件队列管理的动态控制策略，基于传送带和工件状态判定机器人的动作逻辑，整体流程保证工件信息的实时、准确、不重复、不遗漏。
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公开(公告)号：CN111708525A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010588738.X
申请日：2020-06-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于XML工业机器人图形化编程系统解释器，包括程序数据管理模块、解释器运行接口模块和语义分析程序模块，表示图形化程序的XML中间文件传输至所述程序数据管理模块，所述程序数据管理通过解析中间文件得到程序数据，构造内存缓冲区，提供高效的数据访问接口给其他子模块使用；所述解释器运行接口模块中取出指令按照特定运行逻辑进一步处理；接着语义分析转发器采用一次扫描的方法自顶向下地将指令编程块分成更细粒度的语法单元，转发给具体的语义分析程序进行分析。本发明完成了图形化程序的语义分析程序的设计，同时提出了检查算法，以解决在编程时可能出现运动模块的位姿参数不匹配的问题。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN110824921B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201911106380.6
申请日：2019-11-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于蝙蝠算法的交流伺服调速系统控制参数自整定方法，包括以下步骤：步骤一，针对不同的应用工况和性能偏好，设定相应的线性加权性能指标，设置参数搜索空间；步骤二，采集交流伺服调速系统的信号参数，用于当前系统性能指标的计算；步骤三，建立适应度评价函数，初始化相关参数；步骤四，利用蝙蝠算法，搜索能够实现系统性能最优的控制参数。本发明避免了困难且耗时的手动整定参数过程，相对于现阶段的伺服系统控制器参数整定方法，操作简单，适应性好，特别是能够保证多种性能指标下的综合性能需求。
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公开(公告)号：CN107565862B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201710803841.X
申请日：2017-09-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明属于永磁同步电机控制优化相关技术领域，其公开了一种适用于永磁同步电机的速度波动抑制方法，其包括以下步骤：(1)计算速度误差；(2)根据速度误差获取指令电流；(3)采用低通滤波器对采样后的指令电流进行处理；(4)将指令电流数据作为补偿量保存在数据，提取指令电流点；(5)对提取的指令电流点进行插补运算，每次进入中断时将计算得到的力矩电流补偿值叠加到所述指令电流上；(6)将叠加后重新计算出来的指令电流再进指令电流采样点的提取，重复步骤(3)至步骤(5)；(7)根据最新得到的叠加后的指令电流与电机反馈电流来得到脉冲宽度调制波来控制所述永磁同步电机运行。本发明运算量小，增加了补偿精度，降低了噪声。
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公开(公告)号：CN107478183B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201710636982.7
申请日：2017-07-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明属于机器人标定相关技术领域，其公开了一种基于多点姿态采样的串联型机器人运动学参数标定方法，该方法包括以下步骤：(1)确定笛卡尔坐标空间中的一个与待标定的串联型机器人的工具中心接触的固定点；(2根据串联型机器人的初始连杆参数值来确定工具中心的初始位置矢量；(3)操作串联型机器人来使所述工具中心多次以不同的姿态围绕固定点旋转，同时采集每次旋转对应的关节变量值；(4)根据采集到的多组关节变量值及初始位置矢量来确定串联型机器人的运动学参数的最优误差补偿值，以采用最优误差补偿值对串联型机器人的运动学参数进行修正。本发明在较小空间内采集多组数据，提高了精度，且标定工具陈本较低，携带方便。
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公开(公告)号：CN107037726B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201610969568.3
申请日：2016-10-31
Applicant: 华中科技大学 , 武汉久同智能科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非同元分数阶系统滑膜干扰观测器设计方法，其具体步骤包括：激励系统获取相关数据，离线辨识系统非同元分数阶模型，然后根据系统的非同元分数阶阶次，设计滑膜干扰观测器在线观测当前时刻的扰动。本发明还公开了应用相应方法设计的产品。本发明还公开了应用相应产品对非同元分数阶系统进行控制的方法。相对于传统的抗扰动方法，本发明方法利用非同元分数阶系统模型进行滑膜干扰观测器的设计，提高了扰动观测的准确度；能够在有限时间内收敛，保证观测结果的实时性；在遇到强干扰的作用下，增强非同元分数阶系统的鲁棒性与稳定性，此外，本发明提出的方法也适用于同元分数阶系统。
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