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公开(公告)号：CN112705926B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110126276.4
申请日：2021-01-29
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明提供了一种装配间隙的全闭环控制装置及方法，包括以下步骤：安装加载机构；控制单元控制加载杆步进下降，实现对组件外上件的加载；加载完成后，控制单元控制滑块组件往复运动，带动图像传感器测量上下件之间的间隙值；通过测距仪测量上下件的初始间距，并计算满足装配间隙要求时组件下件和组件外上件的理论间距，测距仪实时测量组件下件和组件外上件间距，并实时反馈给控制单元；然后控制单元对上下件之间的实时间距值与满足装配间隙要求时的理论间距值进行大小比较，调整实时间距值不大于理论间距值；完成间隙调整后，拆卸加载机构，结束装配间隙控制；采用本方案，能解决实现装配组件上下件间隙的自动测量与自动调节。
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公开(公告)号：CN112873264B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202110290485.2
申请日：2021-03-18
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人关节结构、机器人控制系统及方法，包括伺服电机、机器人关节基体、机器人连杆和编码器，伺服电机连接机器人关节基体，机器人关节基体连接机器人连杆，编码器连接伺服电机；还包括光栅尺和读数头，光栅尺采用直线光栅；光栅尺安装在机器人连杆侧边，保证光栅尺与机器人连杆的同轴度以及光栅尺的圆度在精度范围内；读数头安装在机器人关节基体的侧边；通过光栅尺和读数头之间相对运动，获得该关节的角度信息。该发明实现机器人各个关节角度的实时监控，通过编码器和光栅尺实现各关节角度信息双路测量，根据基于关节角度误差和报警时长的分级报警机制提升机器人的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116952127A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310605492.6
申请日：2023-05-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明提供一种零部件的位姿测量和对准方法及装置，其中的方法包括：通过视觉系统对零部件进行图像采集，获取输入图像；将输入图像输入至预先训练的目标分割网络，获取零部件的实时位置；通过测距系统测量零部件与目标位置的距离，根据距离计算零部件的实时姿态；基于零部件的实时位置和实时姿态，将零部件与目标位置对准。在本发明中，通过将视觉系统获取的输入图像输入至训练好的分割网络，得到零部件的实时位置，结合通过测距系统获取的零部件的实时姿态，得到零部件的实时位姿，从而实现零部件与目标位置的精确对准，有效地提高了零部件在装配过程中位姿测量和对准的精度。
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公开(公告)号：CN113954018B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111219335.9
申请日：2021-10-20
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本申请的发明专利提出一种精密垂直套装装配浮动升降机构、平台及方法，由基座单元、立柱单元、连接梁、驱动侧浮动升降机构、从动侧浮动升降机构、控制面板、可移动踏板单元、快速定位平台单元等组成。该精密垂直套装装配平台采用精确导向及姿态自适应调节方式，实现复杂航天器产品舱体垂直套装装配中产品的准确导向套装及高精度柔性装配，避免产品装配接口误差导致的卡死或碰撞问题，功能集成度高，产品状态转换方便快捷，对人员技艺依赖性低，提升装配效率、装配精度及装配安全性。
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公开(公告)号：CN113771925A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111157428.3
申请日：2021-09-30
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种锁止结构及快速折叠式双层推车，以解决现有的推车中锁止结构操作较为繁琐，推车在折叠或展开时效率不高，且锁止结构的锁止功能不够稳定的问题。其中，锁止结构包括：底座，用于与双层推车中的载物面板连接；阻挡板，阻挡板具有位置相对的限位部和连接部，限位部用于对双层推车中的剪叉臂的滑动形成限位，连接部与底座可旋转连接；弹性件，连接于限位部与底座之间，用于提供使限位部远离底座的弹性趋势。该锁止结构运用于快速折叠式双层推车中时能够提高推车展开时的稳定性、且展开折叠时操作简便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113358066A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110780000.8
申请日：2021-07-09
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明提供了一种楔形长带的角度误差检测装置及方法，该楔形长带的角度误差检测装置包括工作台；安装架，设置在工作台上；第一光谱共聚焦传感器和第二光谱共聚焦传感器，设置在安装架上，检测方向朝向工作台；第一光谱共聚焦传感器与第二光谱共聚焦传感器之间留有间隙；移动组件，设置在工作台上；夹具，设置在移动组件上，夹具用于固定楔形长带，移动组件用于带动夹具移动，以使夹具上的固定楔形长带通过第一光谱共聚焦传感器和第二光谱共聚焦传感器的检测区；第一端量块和第二端量块，第一端量块用于设置在楔形长带的一端，第二端量块用于设置在楔形长带的另一端。该种楔形长带的角度误差检测装置能够提高楔形长带的角度误差的检测精度。
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公开(公告)号：CN112960395A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110289973.1
申请日：2021-03-18
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明涉及真空吸取设备技术领域，公开了一种多用途端面定位式真空吸取装置，包括可通过机架与驱动器械拆卸式连接的盘状外吸具，外吸具包括盘状作业面板，作业面板底面边缘位置设有轴向凸起的环形台阶，环形台阶的底面可与待吸取物品的端面相贴合，环形台阶中圆周均布若干柱形让位腔，各个柱形让位腔中均设置一个多褶吸盘，各个多褶吸盘与真空气路连通。可与待吸取物品的端面相贴合定位，由于配置了多个多褶吸盘，可以适应端面非完整平面或带孔的物体。外吸具中部设置内吸具且各吸盘为摆头吸盘，可适应中间部分为内弧面、外弧面或平面的物体，也可以适用薄壁零部件，多点独立实现吸附作用，稳固、可靠，具有极大的推广价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN112873214A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110289968.0
申请日：2021-03-18
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于加速度信息的机器人状态实时监控系统及方法，本实施例的系统包括机器人本体、三维加速度传感器、机器人控制柜和第二控制柜；所述三维加速度传感器安装在所述机器人本体末端法兰上，用于获取机器人本体末端加速度信息，所述三维加速度传感器将获取的机器人本体末端加速度信息发送给所述第二控制柜的控制器；所述机器人控制柜通过机器人自身传感器获取机器人本体末端加速度信息，所述机器人控制柜将获取的机器人本体末端加速度信息发送给所述第二控制柜的控制器；所述控制器基于两路机器人本体末端加速度信息对机器人末端运动状态进行实时监控。本发明提升了机器人的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112798267A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110289985.4
申请日：2021-03-18
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明涉及加载调测设备技术领域，公开了一种回转式加载均匀性调测装置，包括可与同步升降机多个升降杆拆卸式连接的加载梁，加载梁正中部设有连接孔，连接孔间隙配合连接轴，连接轴向下穿出连接孔且下端面固接加载座，连接轴外侧壁上设有止推轴承，加载座的下方同心设置承力板，承力板的下方同心设置加载盘，加载座边缘位置圆周均布至少三个可调整和/或监测加载盘盘面角度的调测组件，通过调测组件能够调整承力板与加载盘的姿态、监测承力板与加载盘之间的应力，进而适应性调整被加载物品底部的间隙，保证整个加载过程受力均衡、稳定，加载梁和连接轴间隙配合可实现回转加载，应用场景更加丰富，具有极大的推广价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN112730040A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110142433.0
申请日：2021-02-02
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种转接式加载调整装置及方法，包括安装座，安装座提供安装支撑接口；还包括承载台、同步升降机构和加载机构，所述安装座上设有承载台，所述承载台用于放置待检测产品；所述安装座下设有同步升降机构，所述同步升降机构的两侧丝杆向上穿过所述安装座与加载机构连接；所述加载机构包括两根加载杆和加载梁，所述加载梁套设于两根加载杆上；还包括转接件，实现同步升降机构两侧丝杆与加载杆的连接锁紧。本发明结构简单、合理，实现了加载杆和加载梁的快速安装，重复定位可靠；减小了加载装置体积，缩短了升降行程，提高了加载效率；还实现了加载间隙均匀性调整功能。
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